OC_Robot_API

local APIS={}
local inv_size = 16
local inv_side = require("sides").back
local charge_side = require("sides").left
local battery_side = require("sides").bottom
local temp_state = {x=0, y=0, z=0, dr=3}
local lc = {x=0, y=0, z=0, dr=3, xMax = 0, zMax = 0}
local way = 0
local ore_count = 0
local directives = {
    pause = false,
    home = false,
    report = false,
    move = false,
    read_rep = false
}
local scrap = {
    "minecraft:stone",
    "minecraft:cobblestone",
    "minecraft:netherrack",
    "minecraft:dirt",
    "minecraft:gravel",
    "minecraft:sand",
    "minecraft:grass",
    "minecraft:sandstone",
    "minecraft:mossy_cobblestone",
    "minecraft:stonebrick",
    "minecraft:brown_mushroom",
    "minecraft:red_mushroom"
    }
local fuel_list = {
  "minecraft:fence",
  "minecraft:planks",
  "minecraft:log",
  "minecraft:coal_block",
  "minecraft:coal"
}
local mining_tools_list = {
  "minecraft:iron_pickaxe",
  "minecraft:golden_pickaxe",
  "appliedenergistics2:item.ToolCertusQuartzPickaxe",
  "appliedenergistics2:item.ToolNetherQuartzPickaxe",
  "IC2:itemToolBronzePickaxe",
  "Forestry:bronzePickaxe",
  "minecraft:diamond_pickaxe",
  "IC2:itemToolDrill",
  "IC2:itemToolDDrill",
  "IC2:itemToolIridiumDrill",
  "GraviSuite:advDDrill"
}


function APIS.duster(tmr)
 local inv = require("component").inventory_controller
 local r = require("robot")
 while true do
  for i=1,7 do
   local temp = inv.getStackInSlot(3,i)
   if temp then
    if  temp.name == "IC2:itemDustSmall" and math.floor(temp.size/9) > 0 then
     for j=1,3 do
      r.select(j)
      inv.suckFromSlot(3,i,math.floor(temp.size/9))
     end
     for j=5,7 do
      r.select(j)
      inv.suckFromSlot(3,i,math.floor(temp.size/9))
     end
     for j=9,11 do
      r.select(j)
      inv.suckFromSlot(3,i,math.floor(temp.size/9))
     end
     r.select(4)
     require("component").crafting.craft(math.floor(temp.size/9))
     r.drop()
    end
   end
  end
  os.sleep(tmr)
 end
end
function APIS.charge(charge_side)
--функция зарядки робота от чарджера, т.к. в этом билде ОС он категорически не принимает
--ред сигнал робота, временно переориентировал на рычаг.
comp = require("computer")
while comp.energy() < (comp.maxEnergy()/2) do
--local rs = require("component").redstone
--rs.setOutput(charge_side, 15)
require("term").clear()
APIS.use(charge_side)
print("Зарядка...")
os.sleep(60)
--rs.setOutput(charge_side, 0)
APIS.use(charge_side)
end
print("Батарея заряжена")
return true
end
function APIS.charge_tool(chargerSide, slot)
--функция проверки заряда бура в руках робота, передача его на зарядку в батбокс/чарджер
    local inv = require("component").inventory_controller
    local r = require("robot")
    local side = 3
    local tool = nil
    if chargerSide == 1 then
        side=1
    elseif chargerSide == 0 then
        side=0
    end
    if r.durability() == nil then
        return false
    end
    if r.durability() < 0.3 then
        r.select(slot)
        inv.equip()
        tool = inv.getStackInInternalSlot(slot)
        inv.equip()
        if not(lc.x == 0 and lc.y == 0 and lc.z == 0) then
            return true
        end
    else
        return false
    end

    local function isElectric(device)
        if device.maxCharge ~= nil then
            return true
        else
            return false
        end
    end
    local function find_new_tool()
        APIS.rot(inv_side)
        local temp = APIS.inv_scaner(mining_tools_list, false, start_slot)
        print("Поиск замены инструменту в сундуке.")
        while temp ~= 0 do
            local temp_device = inv.getStackInSlot(3, temp)
            if isElectric(temp_device) then
                if temp_device.charge/temp_device.maxCharge > 0.6 then
                    break
                else
                    temp = APIS.inv_scaner(mining_tools_list, false, temp+1)
                end
            else
                if temp_device.damage/temp_device.maxDamage < 0.4 then
                    break
                else
                    temp = APIS.inv_scaner(mining_tools_list, false, temp+1)
                end
            end
        end
        return temp
    end
    local function service(device)
        if isElectric(device) then
            APIS.rot(chargerSide)
            if not inv.getInventorySize(3) ~= nil then
                print("Зарядник не найден. Установите зарядник.")
                while not inv.getInventorySize(3) ~= nil do
                    os.sleep(5)
                end
            end
            r.select(slot)
            inv.equip()
            inv.dropIntoSlot(3,1)
            print("Зарядка инструмента.")
            while inv.getStackInSlot(3,1).charge < device.maxCharge do
                os.sleep(10)
            end
            inv.suckFromSlot(3,1)
            inv.equip()
        else
            print("Поиск инструмента в сундуке.")
            APIS.rot(inv_side)
            while true do
                local temp = find_new_tool()
                if temp ~= 0 then
                    r.select(slot)
                    inv.equip()
                    if not r.drop() then
                        print("Нет места в сундуке. Освободите место.")
                        while not r.drop() do
                            os.sleep(10)
                        end
                    end
                    inv.suckFromSlot(3, temp)
                    inv.equip()
                    r.select(1)
                    break
                end
            end
        end
    end


    if lc.x == 0 and lc.y == 0 and lc.z == 0 then
        print("Сервис инструмента.")
        service(tool)
    else
        return false
    end
end
function APIS.use(s)
--функция юза в заданную сторону.
local r = require("robot")
if s == 1 then r.useUp()
elseif s == 2 then
r.turnAround()
r.use()
r.turnAround()
elseif s == 3 then r.use()
elseif s == 4 then
r.turnRight()
r.use()
r.turnLeft()
elseif s==5 then
r.turnLeft()
r.use()
r.turnRight()
else
r.useDown()
end
end
function APIS.drop()
--функция дропа всего инвентаря в сундук, если таковой стоит перед носом
 local inv = require("component").inventory_controller
 local r= require("robot")
 while true do
  if r.detect() then
   if inv.getInventorySize(3) ~= nil then
    for i=1,inv_size-1 do
     if inv.getStackInInternalSlot(i) ~= nil then
      r.select(i)
      if not r.drop() then
--       print("Сундук переполнен. Освободите место под складирование.")
       while not r.drop() do
        os.sleep(5)
       end
      end
     end
    end
    break
   else
    print("Блок не является сундуком.")
    os.sleep(5)
   end
  else
   print("Установите сундук!")
   os.sleep(5)
  end
 end
end
function APIS.printState()
--используется для отладки движений робота
print("Статус:")
print(lc.x, lc.y, lc.z, lc.dr)
print(temp_state.x, temp_state.y, temp_state.z, temp_state.dr)
end
function APIS.harvest(count)
--функция для фермера на IC кропсах, аргумент - сколько раз собирать с 1 места
 local r=require("robot")
 for i=1,count do
  r.useDown()
 end
end
function APIS.dig(arg)
--функция целевого копания по стороне-аргументу, скорее всего потру ее, при оптимизации
 r = require("robot")
 event = require("event")
 if arg == 3 then
  r.swing()
 elseif arg == 1 then
  while r.detectUp() do
   r.swingUp()
  end
 elseif arg == 0 then
  r.swingDown()
 end
end
function APIS.isScrap(name)
 --проверка является ли итем по имени мусором.
 for i, nm in pairs(scrap) do
  if name == nm then
   return true
  end
 end
 return false
end
function APIS.ore_analyze(arg)
 --метод проверки, является ли блок "немусором"
 if arg ~= nil then
  if require("component").isAvailable("geolyzer") then
   local lyz = require("component").geolyzer
   if APIS.isScrap(lyz.analyze(arg).name) then
    return false
   else
    return true
   end
  else
   print("Геолайзер не обнаружен в системе.")
   return false
  end
 else
  print("Не указан аргумент(сторона проверки).")
 end
end
function APIS.dig_ore()
--метод для копания только руды, в слоеном карьере.
 local r=require("robot")
 if r.detectUp() then
  if APIS.ore_analyze(1) then
   APIS.dig(1)
  end
 end
 if r.detectDown() then
  if APIS.ore_analyze(0) then
   APIS.dig(0)
  end
 end
end
function APIS.turnLeft()
local r = require("robot")
r.turnLeft()
if lc.dr == 3 then
lc.dr = 5
elseif lc.dr == 4 then
lc.dr = 3
elseif lc.dr == 2 then
lc.dr = 4
elseif lc.dr == 5 then
lc.dr = 2
end
end
function APIS.turnRight()
local r = require("robot")
r.turnRight()
if lc.dr == 3 then
lc.dr = 4
elseif lc.dr == 4 then
lc.dr = 2
elseif lc.dr == 2 then
lc.dr = 5
elseif lc.dr == 5 then
lc.dr = 3
end
end
function APIS.turnAround()
 local r = require("robot")
    r.turnAround()
    if lc.dr == 3 then
        lc.dr = 2
    elseif lc.dr == 4 then
        lc.dr = 5
    elseif lc.dr == 2 then
        lc.dr = 3
    elseif lc.dr == 5 then
        lc.dr = 4
    end
end
function APIS.rot(side)
 if (side ~= 1) and (side ~= 0) and lc.dr-side ~=0 then
  local sides = require("sides")
  local r = require("robot")
  if lc.dr == 3 then
    if side == 4 then APIS.turnRight()
    elseif side == 2 then APIS.turnAround()
    elseif side == 5 then APIS.turnLeft()
    end
  elseif lc.dr == 4 then
    if side == 2 then APIS.turnRight()
    elseif side == 5 then APIS.turnAround()
    elseif side == 3 then APIS.turnLeft()
    end
  elseif lc.dr == 2 then
    if side == 5 then APIS.turnRight()
    elseif side == 3 then APIS.turnAround()
    elseif side == 4 then APIS.turnLeft()
    end
  else--5
    if side == 3 then APIS.turnRight()
    elseif side == 4 then APIS.turnAround()
    elseif side == 2 then APIS.turnLeft()
    end
  end
 end
 --APIS.printState()
end
function APIS.mUp()
--функция движения вверх, сквозь породу.
 local r = require("robot")
 local try = 1
 repeat
  r.swingUp()
  try = try + 1
  if try >= 15 then
   print("Препятствие у точки: x="..lc.x.." z="..lc.z.." y="..lc.y.." Направление Dr=вверх"..lc.dr)
   local _, det = require("robot").detectUp()
   print(det.." сверху.")
   print(require("component").geolyzer.analyze(1).name)
   APIS.mTo(lc.x+2,lc.y,lc.z)
   APIS.back_to_the_future()
   --APIS.printState()
   return false
  elseif try > 12 then
   if require("component").geolyzer.analyze(1).name == "ExtraBees:hive" then
    local inv = require("component").inventory_controller
    if pcall(r.select,APIS.inv_scaner("Forestry:scoop", true)) then
     inv.equip()
     r.swingUp()
     inv.equip()
     r.select(1)
    end
   end
  end
 until not r.detectUp()
 while try < 15 and not r.up() do
  r.swingUp()
  try = try + 1
 end
 if try < 15 then
  lc.y = lc.y + 1
  way = way + 1
--APIS.printState()
  return true
 end
end
function APIS.mDown(action, arg)
--функция движения вниз, сквозь породу.
 local r = require("robot")
 local event = require("event")
 local try = 1
 if action ~= nil then
  action(arg)
 end
 repeat
  r.swingDown()
  try = try + 1
  if try >= 15 then
   --APIS.printState()
   print("Препятствие у точки: x="..lc.x.." z="..lc.z.." y="..lc.y.." Направление Dr= вниз"..lc.dr)
   local _, det = require("robot").detectDown()
   print(det.." снизу.")
   print(require("component").geolyzer.analyze(0).name)
   APIS.back_to_the_future()
   return false
  elseif try > 12 then
   if require("component").geolyzer.analyze(0).name == "ExtraBees:hive" then
    local inv = require("component").inventory_controller
    if pcall(r.select,APIS.inv_scaner("Forestry:scoop", true)) then
     inv.equip()
     r.swingDown()
     inv.equip()
     r.select(1)
    end
   end
  end
 until not r.detectDown()
 while try < 15 and not r.down() do
  r.swingDown()
  try = try + 1
 end

 if try < 15 then
  lc.y = lc.y - 1
  way = way + 1
  return true
 end
end
function APIS.mForw(action,arg)
--шаг вперед с действием или безБ сквозь породу, координатные отметки
 local r = require("robot")
 local event = require("event")
 local try = 1
 local sides = require("sides")
 if action ~= nil then
  action(arg)
 end
 repeat
  r.swing()
  try = try + 1
  if try >= 15 then
   print("Препятствие у точки: x="..lc.x.." z="..lc.z.." y="..lc.y.." Направление Dr="..lc.dr)
   local _, det = require("robot").detect()
   print(det.." спереди.")
   print(require("component").geolyzer.analyze(3).name)
   APIS.back_to_the_future()
   return false
  elseif try > 12 then
   if require("component").geolyzer.analyze(3).name == "ExtraBees:hive" then
    local inv = require("component").inventory_controller
    if pcall(r.select,APIS.inv_scaner("Forestry:scoop", true)) then
     inv.equip()
     r.swing()
     inv.equip()
     r.select(1)
    end
   end
  end
 until not r.detect()
 while try < 15 and not r.forward() do
  r.swing()
  try = try + 1
 end
 if try < 15 then
  way = way + 1
 if lc.dr==2 then
  lc.x = lc.x - 1
 elseif lc.dr==3 then
  lc.x = lc.x + 1
 elseif lc.dr==4 then
  lc.z = lc.z + 1
 elseif lc.dr==5 then
  lc.z = lc.z - 1
 end
 --APIS.printState()
 return true
 end
end
function APIS.mTo(x, y, z, action, arg)
--движение в заданную точку с заданым действием и аргументом действия. Координатное.
    if directives.pause then
        APIS.execDirective()
    end
local r = require("robot")
local sides = require("sides")
 if lc.x > x then
  APIS.rot(sides.back)
  while lc.x > x do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 if lc.x < x then
  APIS.rot(sides.forward)
  while lc.x < x do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 if lc.z > z then
  APIS.rot(sides.left)
  while lc.z > z do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 if lc.z < z then
  APIS.rot(sides.right)
  while lc.z < z do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 while lc.y > y do
  APIS.mDown(action,arg)
  --print("едем вниз")
 end
 while lc.y < y do
  APIS.mUp(action,arg)
  --print("едем вверх")
 end
end
function APIS.plane(x, y, z, action, arg, forward)
--проходка горизонтальной плоскости, координатная. Слоеный карьер, фермер.
 local dir = "forward"
 if forward then
  for j=0,z do
   if dir == "forward" then
    for i=0,x do
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "back"
   else
    for i=x,0,-1 do
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "forward"
   end
  end
 else
 if z%2==0 then dir = "back" end
  for j=z,0,-1 do
   if dir == "forward" then
    for i=0,x do
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "back"
   else
    for i=x,0,-1 do
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "forward"
   end
  end
 end
end
function APIS.home(action,arg)
 --функция возврата к сундуку для очистки инвентаря.

 temp_state.x = lc.x
 temp_state.y = lc.y
 temp_state.z = lc.z
 temp_state.dr = lc.dr
 APIS.mTo(0,0,0, action,arg)
 APIS.rot(2)
 APIS.drop_scrap()
 APIS.drop()
 --APIS.rot(3)
end
function APIS.drop_scrap()
 local r = require("robot")
 local inv = require("component").inventory_controller
  for i=1, inv_size do
   local slot = inv.getStackInInternalSlot(i)
   if slot ~= nil then
    if APIS.isScrap(slot.name) then
     r.select(i)
     r.dropDown()
    end
   end
  end
  return APIS.inv_sorting()
end
function APIS.back_to_mine(action,arg)
 --возврат на точку останова(после очистки инвентаря) для возобновления работы.
    APIS.mTo(0,temp_state.y,0, action,arg)
    APIS.mTo(temp_state.x,temp_state.y,temp_state.z, action,arg)
    APIS.rot(temp_state.dr)
    temp_state.x = 0
    temp_state.y = 0
    temp_state.z = 0
    temp_state.dr = 3
end
function APIS.back_to_the_future()
 --Завершение программы ввиду непреодолимого препятствия.
 print("Ошибка/препятствие. Возврат робота.")
 APIS.mTo(lc.x, 0, lc.z)
 APIS.home()
 APIS.rot(3)
 print("Робот на исходной. Завершение программы.")
 os.exit()
end
function APIS.check_inv()
--вычисление величины собственного инвентаря
 local r = require("robot")
 local i = 16
 local count = 16
 while pcall(r.count, i) do
  count = i
  i=i+1
 end
 return count
end
function APIS.inv_sorting()
 --Функция сортировки инвентаря(перекладывание содержимого без пустых ячеек)
 --возвращает процентное заполнение инвентаря в целом
 local inv = require("component").inventory_controller
 local r = require("robot")
 local items_stored = 0
 inv_size = APIS.check_inv()
 --цикл от начала до конца ищет пустые ячейки, когда находит - второй цикл от конца до
 --начала ищет не пустые и перемещает на место пустых(упорядочивает)
 --когда цикл начальный и конечный пересекается - перестает запускаться цикл с конца
 --чтоб не было бесконечного перемешивания. После подсчет % занятого пространства и возврат значений.
 for i=1, inv_size-1 do
  if r.count(i) == 0 then
   for j=inv_size-1, 1, -1 do
    if r.count(j) > 0 then
     if j<i then
     break
     end
     r.select(j)
     r.transferTo(i)
     break
    end
   end
  end
 end
 for i=1,inv_size do
  if r.count(i) > 0 then
   items_stored = items_stored + 1
  end
 end
 --print(items_stored)
 r.select(1)
 return items_stored/inv_size
end
function APIS.check_state()
 --функция проверки состояния инвентаря и заряда батареи робота
 --выбрасывание мусора из карманов и пожирание угля, если требуется
 local r = require("robot")
 local inv = require("component").inventory_controller
 local comp = require("computer")
 local c = require("component")
 local need_fuel = comp.energy() < (comp.maxEnergy()*0.90)

 local function inventory()
  local need_to_home = false
  if (r.count(inv_size-2) > 0) then
    if APIS.drop_scrap() > 0.9 then
     need_to_home = true
    else
     need_to_home = false
    end
  end
  return need_to_home
 end
 local function fuel(internal)
  local need_to_home = false
  if need_fuel and c.isAvailable("generator") and c.generator.count() == 0 then
    local slt = APIS.inv_scaner(fuel_list, internal)
    if slt ~= 0 and not internal then
     r.select(inv_size-2)
     inv.suckFromSlot(3, slt)
     c.generator.insert()
     r.select(1)
     need_to_home = false
    else
     slt = APIS.inv_scaner(fuel_list, internal)
     if slt ~= 0 and internal then
      r.select(slt)
      c.generator.insert()
      r.select(1)
      need_to_home = false
     else
      need_to_home = true
     end
    end
  elseif not c.isAvailable("generator") and need_fuel then
   need_to_home = true
  end
  return need_to_home
 end

    if  inventory() or fuel(true) or APIS.charge_tool(charge_side, inv_size-2) then
        APIS.home()
        os.sleep(15)
        APIS.charge_tool(charge_side, inv_size-2)
        fuel(false)
        APIS.back_to_mine()
    end
end
function APIS.quarry(x, z)
--слоистый геокарьер, копает слои 1 через 2, проверяет все блоки, берет только руду.
 inv_size = APIS.check_inv()
 for i=0, -256, -3 do
  if i%2 == 0 then
   APIS.plane((x - 1),i,(z - 1), APIS.dig_ore, 3, true)
  else
   APIS.plane((x - 1),i,(z - 1), APIS.dig_ore, 3, false)
  end
 end
 APIS.home()
end
function APIS.field(x, z, time)
--фермер для кропсов, длинна, ширина, таймер повторения в минутах(время созревания)
--нуждается в модернизации, автоматизированной настройке таймера повторений.
    if time == nil then time = 5 end
 while true do
  APIS.plane(x-1, 0, z-1, APIS.harvest, 2, true)
  APIS.use(require("sides").down)
  APIS.use(require("sides").down)
  APIS.home()
  APIS.rot(3)
  require("term").clear()
  print("Ожидание созревания...", time, "минут.")
  os.sleep(60*time)
 end
end
function APIS.chop_single()
--сырая автолесорубка для 1 дерева, пассивная, магнит апгрейд необходим. Рабочая.
 local inv = require("component").inventory_controller
 local beam = require("component").tractor_beam
 local r = require("robot")
 local function start()
  APIS.rot(inv_side)
  APIS.drop()
  inv.suckFromSlot(3, APIS.inv_scaner("minecraft:sapling"), 1)
  APIS.rot(3)
  r.place()
 end
 start()
 while true do
  require("term").clear()
  print("Лесоруб, одиночное дерево. Ожидание роста саженца.")
  local _, wood = r.detect()
  if wood == "solid" then
   print("Рубка дерева.")
   r.swing()
   os.sleep(5)
   for i=1, 8 do
    beam.suck()
   end
   start()
   require("term").clear()
   APIS.charge(charge_side)
   APIS.charge_tool(battery_side)
  end
  os.sleep(10)
 end
end
function APIS.inv_scaner(filter, internal, start_slot)
--автопоисковик заданного итема в своем инвентаре по системному имени.
--возвращает номер ячейки итема, первого найденного от начала ивентаря.
    local inv = require("component").inventory_controller
    ins = inv.getInventorySize(3)
    if start_slot == nil then
        start_slot = 1
    end
    if filter == "empty" then
        if internal then
            for i=start_slot, inv_size do
                if inv.getStackInInternalSlot(i) == nil then
                    return i
                end
            end
        else
            for i=start_slot, inv.getInventorySize(3) do
                if inv.getStackInSlot(3, i) == nil then
                    return i
                end
            end
        end
    end
    if internal then
        for i=start_slot, inv_size do
            if inv.getStackInInternalSlot(i) ~= nil then
                if pcall(pairs, filter) then
                    for j, name in pairs(filter) do
                        if inv.getStackInInternalSlot(i).name == name then
                            --print(filter.." найден!")
                            return i
                        end
                    end
                else
                    if inv.getStackInInternalSlot(i).name == filter then
                        --print(filter.." найден!")
                        return i
                    end
                end
            end
        end
        --print("Найти "..filter.." не удалось.")
        return 0
    else
        if ins ~= nil  then
            for i=start_slot, ins do
                if inv.getStackInSlot(3, i) ~= nil then
                    if pcall(pairs, filter) then
                        for j, name in pairs(filter) do
                            if inv.getStackInSlot(3, i).name == name then
                                --print(filter.." найден!")
                                return i
                            end
                        end
                    else
                        if inv.getStackInSlot(3, i).name == filter then
                            --print(filter.." найден!")
                            return i
                        end
                    end
                end
            end
            --print("Найти "..filter.." не удалось.")
            return 0
        else
            return 0
        end
    end
end
function APIS.distance(blockA, blockB)
 local dist = math.sqrt(math.pow(blockA.x - blockB.x,2) +
   math.pow(blockA.z - blockB.z,2) + math.pow(blockA.y - blockB.y,2))
 return dist
end
function APIS.closest_point(point, points)
 local cl_num = 1
 local length = APIS.distance(point, points[1])
 for i=1, #points do
  local l = APIS.distance(point, points[i])
  if l < length then
   cl_num = i
   length = l
  end
 end
 return cl_num
end
function APIS.waypoints(ores_table, last)
 local way_table = {}
 local count = #ores_table
 table.insert(way_table, {x=lc.x, z=lc.z, y=lc.y})
 while count ~= #way_table - 1 do
  local j = APIS.closest_point(way_table[#way_table], ores_table)
  table.insert(way_table, ores_table[j])
  table.remove(ores_table, j)
 end
 return way_table, last
end
function APIS.scanVolume(xn,zn, bedrock, side, hight_border)
 --сканирование карьерного "этажа" заданного радиуса -10 блоков вниз+сканер+10 блоков вверх
 local geo = require("component").geolyzer
 local ores_table = {}
 local last = false
 local x_limit = 0
 local z_limit = 0
 local x_increment = 1
 local z_increment = 1

 if side == "north" or side == "север" then
  x_limit = zn
  x_increment = 1
  z_limit = -xn
  z_increment = -1
 -- print("Выбранное направление: Север. Старт сканирования.")
 elseif side == "west" or side == "запад" then
  x_limit = -xn
  x_increment = -1
  z_limit = -zn
  z_increment = -1
 -- print("Выбранное направление: Запад. Старт сканирования.")
 elseif side == "south" or side == "юг" then
  x_limit = -zn
  x_increment = -1
  z_limit = xn
  z_increment = 1
 -- print("Выбранное направление: Юг. Старт сканирования.")
 elseif side == "east" or side == "восток" or side == nil then
  x_limit = xn
  x_increment = 1
  z_limit = zn
  z_increment = 1
 -- print("Выбранное направление: Запад. сканирования.")
 end

 if xn == 0 and zn == 0 then
    --print("Сканирование границ бедрока")
  local tempr=geo.scan(0,0)
  for i=10, 32 do
   if tempr[i] < -0.3 then
    --print("Бедрок обнаружен на уровне "..i-33+lc.y)
    return i-33+lc.y, true
   end
  end
  return 0, false
 end
 --print("Сканирование заданного объема, может занять несколько минут...")
 for xt=0,x_limit,x_increment do
  for zt=0,z_limit,z_increment do
   local scan = geo.scan(xt,zt,true)
   for yt=hight_border+33, 33+math.abs(hight_border) do
    if scan[yt] > 2.05 and scan[yt] < 40 and ((yt-33)+lc.y) > bedrock then
      if side == "north" or side == "север" then
       table.insert(ores_table, {x=math.abs(zt)+lc.x, z=math.abs(xt)+lc.z, y=(yt-33)+lc.y})
      elseif side == "west" or side == "запад" then
       table.insert(ores_table, {x=math.abs(xt)+lc.x, z=math.abs(zt)+lc.z, y=(yt-33)+lc.y})
      elseif side == "south" or side == "юг" then
       table.insert(ores_table, {x=math.abs(zt)+lc.x, z=math.abs(xt)+lc.z, y=(yt-33)+lc.y})
      elseif side == "east" or side == "восток" or side == nil then
       table.insert(ores_table, {x=math.abs(xt)+lc.x, z=math.abs(zt)+lc.z, y=(yt-33)+lc.y})
      end
    end
   end
  end
 end
 return ores_table
end
function APIS.whatsSide()
 local geo = require("component").geolyzer
 local r= require("robot")
 local function isBlock(dens)
  if dens ~= nil and dens ~= 0 then
   return 1
  elseif dens == 0 then
   return 0
  end
 end
 local function check(fig, front)
  local figure1 = {
   east = isBlock(geo.scan(1,0)[33]),
   south = isBlock(geo.scan(0,1)[33]),
   west = isBlock(geo.scan(-1,0)[33]),
   north = isBlock(geo.scan(0,-1)[33])
   }
  if front then
   if fig.east > figure1.east  then
    return "east"
   elseif fig.south > figure1.south then
    return "south"
   elseif fig.west > figure1.west then
    return "west"
   elseif fig.north > figure1.north then
    return "north"
   end
  elseif not front then
   if fig.east < figure1.east  then
    return "east"
   elseif fig.south < figure1.south then
    return "south"
   elseif fig.west < figure1.west then
    return "west"
   elseif fig.north < figure1.north then
    return "north"
   end
  end
 end
 local figure = {
   east = isBlock(geo.scan(1,0)[33]),
   south = isBlock(geo.scan(0,1)[33]),
   west = isBlock(geo.scan(-1,0)[33]),
   north = isBlock(geo.scan(0,-1)[33])
   }
 APIS.rot(3)
 while true do
  if r.detect() then
   r.swing()
   local direction = check(figure, true)
   r.place()
   return direction
  elseif r.detectDown() then
   r.swingDown()
   r.place()
   local direction = check(figure, false)
   r.swing()
   r.placeDown()
   return direction
  end
  print("Для ориентирования в пространстве недостаточно данных.")
  print("Пожалуйста установите любой блок перед или под роботом и повторите попытку")
  os.exit()
 end
end
function APIS.findoutBedrockLevel()
 local bedrock = -1
 local start_level = lc.y
 for i = lc.y, -256, -10 do
  local bed, catch = APIS.scanVolume(0,0)
  --print("Сканирование бедрока")
  if not catch then
   APIS.mTo(lc.x, i, lc.z)
  elseif bed < lc.y - 5 then
   --print("Найден бедрок")
   APIS.mTo(lc.x, i-4, lc.z)
   bedrock = APIS.scanVolume(0,0)
   break
  end
 end
 APIS.mTo(lc.x, start_level, lc.z)
 return bedrock
end
function APIS.clusterDigger(start_point, x,z, bedrock, side)
    --print("Кластер диггер")
    if side == nil then
        --print("В функцию кластер диггер сайд не поступила")
        side = APIS.whatsSide()
        --print("Направление: "..side)
    end
    if start_point == nil then
        start_point = lc
    end
    inv_size = APIS.check_inv()
    APIS.mTo(start_point.x, start_point.y, start_point.z)
    for Y=lc.y, bedrock+6, -1 do
        if Y%21 == 0 or Y == bedrock + 9 then
            APIS.mTo(start_point.x, Y, start_point.z)
            APIS.rot(3)
            arr=APIS.waypoints(APIS.scanVolume(x-1,z-1, bedrock+4, side, -11))
            ore_count = ore_count + (#arr-1)
            for i=1, #arr do
                APIS.mTo(arr[i].x, arr[i].y, arr[i].z)
                if i%10 == 0 then
                    APIS.check_state()
                end
                if way%30 == 0 then
                    APIS.check_state()
                end
            end
        end
    end
end
function APIS.geoMiner(x, z, bedrock, side, x_lim, z_lim)
 local start_point = {x=0, y=0, z=0}
 local x_limit = x_lim
 local z_limit = z_lim
 if x_lim == nil then
  x_limit = 32
 end
 if z_lim == nil then
  z_limit = 32
 end
 if side == nil then
  --print("В функцию геомайнер сайд не поступила.")
  side = APIS.whatsSide()
 end

 local function z_glide()

  if z/z_limit < 1 then
   APIS.clusterDigger(start_point, x_limit, z, bedrock, side)
  else
   for j=1, math.floor(z/z_limit) do
    --print("Карьер заданных лимитов по Z")
    APIS.clusterDigger(start_point, x_limit, z_limit, bedrock, side)
    start_point.z = j*z_limit+1
   end
   if z%z_limit > 0 then
    --print("Карьер остатков по Z")
    APIS.clusterDigger(start_point, x_limit, z%z_limit, bedrock, side)
   end
   start_point.z = 0
  end
 end

 if x/x_limit < 1 then
  local temp = x_limit
  x_limit = x
  z_glide()
  x_limit = temp
 else
  for i=1, math.floor(x/x_limit) do
   --print("Карьер заданных лимитов по X")
   z_glide()
   start_point.x = i*x_limit+1
  end
  if x%x_limit > 0 then
   x_limit = x%x_limit
   --print("Карьер остатков по x")
   z_glide()
  end
 end
 APIS.home()
 APIS.rot(3)
 print("Итого руды добыто: "..ore_count)
 print("Всего блоков пройдено: "..way)
 ore_count = 0
end
function APIS.mine(x,z, bedrock, side,x_lim, z_lim)
    APIS.check_components()
    lc.xMax = x
    lc.zMax = z
    way = 0
    local term = require("term")
    local r = require("robot")
    local comp = require("component")
    term.clear()
    print("Старт карьера: "..x.."x"..z.." блоков.")
    APIS.check_state()
    local side = APIS.whatsSide()

    if bedrock == nil then
        print("Проверка уровня бедрока. Вертикальная шахта до дна и обратно.")
        bedrock = APIS.findoutBedrockLevel()
    end
    print("Сканирование заданного объема, может занять несколько минут...")
    if not pcall(APIS.geoMiner, x, z, bedrock, side, x_lim, z_lim) then
        pcall(APIS.back_to_the_future)
    end
end
function APIS.check_components()
    local c = require("component")
    local r = require("robot")
    inv_size = APIS.check_inv()
    if c.isAvailable("chunkloader") then
        c.chunkloader.setActive(true)
        print("\t Чанклоадер....доступен.")
    else
        print("\t Чанклоадер не обнаружен, возможны проблемы и ошибки. Принудительная остановка программы.")
--        os.exit()
    end
    if c.isAvailable("inventory_controller") then
        print("\t Контроллер инвентаря....доступен.")
    else
        print("\t Контроллер инвентаря не обнаружен, возможны проблемы и ошибки. Принудительная остановка программы.")
        os.exit()
    end
    if c.isAvailable("generator") then
        print("\t Генератор....доступен.")
    else
        print("\t Генератор не обнаружен, возможны проблемы и ошибки. Принудительная остановка программы.")
        os.exit()
    end
    if c.isAvailable("geolyzer") then
        print("\t Геосканер....доступен.")
    else
        print("\t Геосканер не обнаружен, возможны проблемы и ошибки. Принудительная остановка программы.")
        os.exit()
    end
--    if pcall(r.select,APIS.inv_scaner("Forestry:scoop", true)) then
--        r.transferTo(inv_size)
--        r.select(1)
--        print("\t Сачек....доступен.")
--    else
--        print("\t Сачек не обнаружен, возможны проблемы и ошибки. Принудительная остановка программы.")
--        os.exit()
--    end
    if r.durability() ~= nil then
        print("\t Инструмент....доступен.")
    else
        print("\t Инструмент не обнаружен, возможны проблемы и ошибки. Принудительная остановка программы.")
        os.exit()
    end
    print("\n Все компоненты в наличии.\n Программа может быть запущена.")
end
function APIS.ore_map(lc, ore_array, hight_border)
 --отрисовка карты руд в отсканированном роботом объеме
 local hol = require("component").hologram
 hol.clear()
 hol.setTranslation(0,0.3,0)
 hol.setScale(1.2)
 hol.set(lc.x+8, lc.y+math.abs(hight_border)*2+1, lc.z+8, 03)
 for i=1, #ore_array do
  hol.set(ore_array[i].x+8, ore_array[i].y+21, ore_array[i].z+8, 01)
 end
 require("term").clear()
 print("Руды найдено: "..#ore_array)
end
function APIS.getTunnelMessage(label, internal_adress, sender_adress, port, distance, text, power)
    local event = require("event")
    local ser = require("serialization")
    local cmpn = require("component")
    local command = ""
    local coords = {}
    event.listen("modem_message", APIS.getTunnelMessage)
    if cmpn.isAvailable("robot") then
        if text ~= nil then
            event.ignore("modem_message", APIS.getTunnelMessage)
            command = string.sub(text, 1,4)
            if #text > 4 then
                text = string.sub(text, 5, #text)
                text = ser.unserialize(text)
            end
            APIS.exec(command)
            event.listen("modem_message", APIS.getTunnelMessage)
        end
    elseif false then

    end
end
function APIS.pushCommand(command)
    local tunnel = require("component").tunnel
    tunnel.send(tostring(command))
end
function APIS.pushReport()
    local ser = require("serialization")
    local message = "answ"
    message = message..ser.serialize({
        energy = require("computer").energy(),
        tool = require("robot").durability(),
        way=way,
        ore_count=ore_count,
        lc = lc
    })
    --require("component").tunnel.send(message)
    return message
end
function APIS.exec(command)
    if command ~= nil then
        if command == "back" or command == "stop" or "home" then
            directives.pause = true
            directives.home = true
        elseif command == "repo" or command == "resp" then
            directives.pause = true
            directives.report = true
        elseif command == "move" then
            directives.pause = true
            directives.move = true
        elseif command =="answ" then
            directives.pause = true
            directives.read_rep = true
        end
    end
end
function APIS.execDirective()
    if directives.home then
        directives.pause = false
        directives.home = false
        APIS.home()
        APIS.delay("comm")
    elseif directives.report then
        directives.pause = false
        directives.report = false
        APIS.pushReport()
    elseif directives.move then
        directives.pause = false
        directives.move = false
        APIS.mTo(temp_state.x, temp_state.y, temp_state.z)
        temp_state = {x=0, y=0, z=0, dr=3}
    end
end
function APIS.delay(ask)
    if ask == "comm" then
        print("Ожидание команды: ")
        pcall(APIS.exec(tostring(io.read())))
        return
    elseif ask == "stop" or ask == "exit" or ask == "break" then
        os.exit()
    end
end