Redbot Acclerometer Test Code

//-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-
//  Title: Accelrometer readings though 90 degrees
//  Author: Third_meow - 三喵
//  Discription: Redbot takes (and displayes on serial monitor) the accelerometer readings, then turns a small amount and takes(and diplays) accel readings.
//    Redbot repeats this 14 times, ending up at 90 degrees right of the starting point. This program was written to help understand how the accelerometor readings correlate to
//    redbot movment.
//  Date: 16 Febuary 2017
//-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-


#include <RedBot.h>
RedBotMotors motors;
RedBotAccel accelerometer;
const int buzzerPin = 9;
int loop_amount = 0;

//sets up the redbot libary, the motors, the accelerometer and the buzzer.

void setup(void)
{
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);   // configures the buzzerPin as an OUTPUT

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Accelerometer Readings:");
  Serial.println();
  Serial.println("(X, Y, Z) -- [X-Z, Y-Z, X-Y]");
  Serial.println("_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-");

  //prints the tilte info about accelerometer to screen

  //**************************************************************************
  accelerometer.read();   // updates the x, y, and z axis readings on the acceleromter

  Serial.print("(");
  Serial.print(accelerometer.x);
  Serial.print(", ");

  Serial.print(accelerometer.y);
  Serial.print(", ");

  Serial.print(accelerometer.z);
  Serial.print(") -- ");

  Serial.print("[");
  Serial.print(accelerometer.angleXZ);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(accelerometer.angleYZ);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(accelerometer.angleXY);
  Serial.println("]");
  // prints the accerlerometer readings to screen

  Serial.print("INITIAL READING COMPLETE");    //prints INITIAL READING COMPLETE to your screen
  delay(1000);   // waits 1000 milliseconds
  Serial.print("TURN STARTING");   //prints TURN STARTING to your screen
  //tone(buzzerPin, 1000);   // Creats a buzzing sound
  delay(2000);   // waits 2000 milliseconds
  noTone(buzzerPin);   //turns off buzzing sound

  // warns you program setup is finished and loop is about to start



  while (loop_amount < 14) { //repeats code below 14 times

    motors.rightMotor(-150);
    motors.leftMotor(-150);
    delay(100);
    motors.brake();
    delay(1000);


    //pivits robot a small amount

    accelerometer.read();   // updates the x, y, and z axis readings on the acceleromter

    Serial.print("(");
    Serial.print(accelerometer.x);
    Serial.print(", ");

    Serial.print(accelerometer.y);
    Serial.print(", ");

    Serial.print(accelerometer.z);
    Serial.print(") -- ");

    Serial.print("[");
    Serial.print(accelerometer.angleXZ);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(accelerometer.angleYZ);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(accelerometer.angleXY);
    Serial.println("]");
    // prints the accerlerometer readings to screen
    delay(100);

    loop_amount = loop_amount + 1;

  }

}

void loop(void)   // repeats code below infinely
{
// this has been deliberately left blank
}