Дочитав до конца понял, что вам нужен трёхмерный сканнер. Предлагаю методу по принципу схожую со сканером с щелевым лазером и моей отсебятины (если эту хуйню ещё не запатентовали, то меня зовут Ричард Метью Столлман и у меня был рабочий прототип, который купил у меня один хрен из Москвы): одноглазая камера крутится в плоскости вокруг статичного хорошо освещённого объекта (пока вычислительные мощности не позволяют динамику и глубокие тени), с более-менее контрастным статичным неоднородным по текстуре фоном. Первичная картинка разбивается на горизонтальные полосы, вторичная картинка с заданным смещением анализируется на предмет участков полос, претерпевших минимальные изменения. Граница изменившихся полос - суть рёбра. Так достраивая каждую следующую картинку относительно предыдущей и обрезая по рёбрам получаем кучу сплайнов и позиционируем их в виртуале относительно расстояния, на котором снимался объект. А потом обрезаем модель по контурам всех сплайнов при вращении модельки.

Проблемы с выступающими частями типа носа на лице решаются либо добавлением нескольких плоскостей вращения, либо более подробным анализом линий и добавлением необрезных-сплайнов к контурам которых моделька будет после вырезания основных-сплайнов притянута на предварительный меш, построенный по схожим по цвету точкам.

Хочу напомнить ещё всем, что есть такая хуйня как *оптический обман зрения*. И этот недостаток в полной мере будет преследовать все оптические приборы.

Пока не прочитал были ещё соображения (на правах информатика).

0. Задача (например)

Научить электронику ориентироваться в 3д-ИРЛ более-менее самостоятельно с помощью оптики и колёсного вездеходного шасси.

1. Робот не хикки и вообще не человек.

Нет смысла делать систему замкнутой на одного робота или компоновать его глаза аналогично человеческим. Идеальная система в данном случае будет иметь неподвижный или распределённый аналитический центр, синхронизирующий изменения в карте, из которого роботы-исследователи могут получать карту для нахождения пути. Сенсорика вторична, поскольку 1-камеры пока что куда хуже обычных глаз, 2-у робота нет носа, 3-нет осязания, 4-нет акустических сенсоров. Высасывать из плохого и недостаточного железа информацию аналитическими методами...

2. Местность - объект

Не существует никаких отдельных объектов. Любое перемещение субъекта - суть изменение местности. Задача состоит в том, чтобы с помощью анализа по сигнатурам определить неизменяемую часть местности (допущение*: местность неизменна со временем). Сигнатуры могут быть по текстуре (нужно будет искусственное освещение в условиях хреновых глаз), по форме/размеру (сигнатура неперемещаемой стены или перемещаемого стула), по способности к перемещению (если субъект может быть перемещён, значит это не местность => вся обстановка с такой же сигнатурой вырезается из местности например). Ещё одно допущение: если вы на чём-либо стоите, значит это местность.

3. Виртуальность - реальность

Графический движок должен быть средством доступа для человека к информации по анализу местности, для контроля новых алгоритмов анализа информации. Физика в двигале в принципе не нужна, робот не взвешивает ничего, у него нет осязания.

4. Картография.

Непосредственно картография неотвязна от перемещения по построенной заранее карте, поиском неисследованых областей и отметкой недоступных/запретных для исследования/етс. областей. Так что нужен алгоритм поиска пути по трёхмерной карте, который будет как-то работать с белыми пятнами, тоесть в абсолютном большинстве случаев предпочитающий известный путь короткому пути.

В целом подобный проект ставит целью сканирование всех трёхмерных объектов для выяснения их сигнатур и их классификации. Изначально можно считать все объекты атомарными и неизменными, постепенно классифицируя их в рамках одной постоянно встречающейся сигнатуры.

Обобщу: требуемое «зрение» неотделимо от понятийного аппарата. Непонятными мелкими объектами природа часто пренебрегает. Набор сигнатур у разных животных зависит от местности обитания. Поэтому дверьми, мебелью и прочими человеческими вещами в модели можно пренебречь, со временем природа явления сама даст знать, что нужно конкретизировать.

Проблема точки отсчёта: строить карту можно от любой точки, главное потом приделать её к уже существующей, что сложнее. В природе животные перемещающиеся на большие расстояния имеют ГЛОНАСС (рабочую версию с генеральским эффектом).

Прогноз: робот-инвалид без осязания, без нюха и без слуха будет иметь весьма ограниченные возможности для анализа обстановки, но в перспективе всё очень интересно.

* - допущения позднее надо будет устранить, по факту накопления достаточного количества сигнатур, в т.ч. допущение о том, что земля плоская

зыж А почему спойлер не работает?