Untitled

public void resolveCollision(Ball ball)
        {

                // get the mtd
                Vector2d delta = (position.subtract(ball.position));
                float r = getRadius() + ball.getRadius();
                float dist2 = delta.dot(delta);

                if (dist2 > r*r) return; // they aren't colliding


                float d = delta.getLength();

                Vector2d mtd;
                if (d != 0.0f)
                {
                        mtd = delta.multiply(((getRadius() + ball.getRadius())-d)/d); // minimum translation distance to push balls apart after intersecting

                }
                else // Special case. Balls are exactly on top of eachother.  Don't want to divide by zero.
                {
                        d = ball.getRadius() + getRadius() - 1.0f;
                        delta = new Vector2d(ball.getRadius() + getRadius(), 0.0f);

                        mtd = delta.multiply(((getRadius() + ball.getRadius())-d)/d);
                }

                // resolve intersection
                float im1 = 1 / getMass(); // inverse mass quantities
                float im2 = 1 / ball.getMass();

                // push-pull them apart
                position = position.add(mtd.multiply(im1 / (im1 + im2)));
                ball.position = ball.position.subtract(mtd.multiply(im2 / (im1 + im2)));

                // impact speed
                Vector2d v = (this.velocity.subtract(ball.velocity));
                float vn = v.dot(mtd.normalize());

                // sphere intersecting but moving away from each other already
                if (vn > 0.0f) return;

                // collision impulse
                float i = (-(1.0f + Constants.restitution) * vn) / (im1 + im2);
                Vector2d impulse = mtd.multiply(i);

                // change in momentum
                this.velocity = this.velocity.add(impulse.multiply(im1));
                ball.velocity = ball.velocity.subtract(impulse.multiply(im2));

        }