x(k)=x(k+1)

merenje y= 10 = 2x1+5x2
pretpostavka x1= 5, x2=0
a tacno je x1=2,x2=6/5
pretpostavlja se pocetna kovarijansa greske
P=
od nje zavisi gde ce algoritam konvergirati.
Ka kom resenju

A uvek ce opadati greska sa promenom clanova K jer sa promenom bilo kog se smanjuje rastojanje izmedju merenja i predikcije

imace jedan min
nije za ocekivati vise resenja
ako se gleda bilo koja velicina nije moguce da korekcijom u pravcu merenja, greska porastom koeficijenta sa kojim se mnozi razlika izlaza sa trenutnom procenom i merenog izlaza, prvo pada pa raste pa opet pada pa raste,
vec do nekog K1 samo opada greska(jer se priblizavamo tacnom resenju),
pa od njega raste