ROBOT_Listo

#define UMBRAL 60
#define DIST_PARED 15
sub Giro180(){	//Función Utilizada para girar el robot:
	Off(OUT_AB);	//Detiene ambas ruedas.
	OnFwd(OUT_A,50);
	OnRev(OUT_B,47);	//Mueve ambas ruedas en distintas direcciones para conseguir el giro
	Wait(400);			//durante La cantidad de tiempo indicada
}

task main(){
	SetSensorLight (IN_2);
	SetSensorLowspeed (IN_4); //Se inicializan los sensores.

	while (TRUE){	//Se declara un ciclo infinito para que el robot efectúe las acciones indicadas indefinidamente.
		if (SensorUS(IN_4)<=DIST_PARED) { //Se comprueba la distancia con la pared; De ser menor a la programada:
			Off(OUT_AB);
			Wait(1000);
			OnRev(OUT_AB,50);	//Se efectúa un leve retroceso para preparar un giro mas correcto.
			Wait(400);
			Giro180();		//Llamada a la función para efectuar el giro.
			Wait(1000);
		}
		else {
			if(SENSOR_2<=UMBRAL){	//Se compara el lector del sensor de luz en valor de UMBRAL:
				Off(OUT_AB);		//Si es menor, asumira que es negro y moverá una sola rueda.
				OnFwd(OUT_A,40);
				OnFwd(OUT_B,0);
			}
			else{	//De lo contrario, asumira que es blanco y moverá la otra rueda.
				Off(OUT_AB);
				OnFwd(OUT_B,40);
				OnFwd(OUT_A,0);
			}

		}
	}
}