xyzrgbnormalpcd

#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <fstream>
#include <sstream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>


int main (int argc, char** argv){
    char input_fname[2048];
    char output_fname[2048];

    //ファイル名の読み込み
    std::cout << "Input file name:";
    std::cin >> input_fname;


    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>);

    //XYZファイルの読み込み

    std::ifstream ifs(input_fname);
    std::string buf;

    for(size_t i=0; ifs && getline(ifs, buf); i++){

        std::cout << buf << std::endl;
        std::istringstream is(buf);
                pcl::PointXYZRGBNormal pnt;
        is >> pnt.x
           >> pnt.y
           >> pnt.z
           >> pnt.r
           >> pnt.g
           >> pnt.b
           >> pnt.normal_x
           >> pnt.normal_y
           >> pnt.normal_z
           >> pnt.curvature;

        cloud->push_back ( pnt );

    }

    //pcdファイルに書き出し
    std::cout << "Output file name:";
    std::cin >> output_fname;
    pcl::io::savePCDFileASCII(output_fname, *cloud);

    return 0;
}