void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

int readEncoder() {
  int p1 = analogRead(A0);
  int p2 = analogRead(A1);
  int p3 = analogRead(A2);

  if (p1 + p2 + p3 == 0)
    return -1;

  int l = p1 + p2 + p3;
  int x = (p2 - p3) * 86;
  int y = p1 * 100 - (p2 + p3) * 50;
  int p = -1;
  if (y > 0) {
    if (abs(x) < y * 57 / 100)
      p = 0;
    else
      p = (x < 0) ? 5 : 1;
  }
  else {
    if (abs(x) < -y * 57 / 100)
      p = 3;
    else
      p = (x < 0) ? 4 : 2;
  }
  return p;
}


int actual = -1;
int encActual = -1;

boolean interpolate() {
  int delta[11] = {
    -1, -2, 0, +2, +1, 0, -1, -2, 0, +2, +1
  };
  int v = readEncoder();
  if (v == -1)
    return false;
  if (actual == -1) {
    actual = 0;
    encActual = v;
    return true;
  }

  int d = delta[v - encActual + 5];
  actual += d;
  encActual = v;
  return true;
}

void loop()
{
  if (interpolate()){
    Serial.println(actual);
    }
  delay(10);
}