if(obstacle_left && obstacle_right)
        statusLEDs.byte = 0b100100;
    else
        statusLEDs.byte = 0b000000;
    statusLEDs.LED5 = obstacle_left;
    statusLEDs.LED4 = (!obstacle_left);
    statusLEDs.LED2 = obstacle_right;
    statusLEDs.LED1 = (!obstacle_right);
    updateStatusLEDs();