API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
May 13th, 2014
158
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
F# 21.59 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. open System
  2. open Trik
  3. open Microsoft.FSharp.Core.Operators
  4. open Microsoft.FSharp.Control
  5.  
  6. type RGB = {r: int; g: int; b: int} with
  7.     static member Zero = {r = 0; g = 0; b =0}
  8.  
  9. [<Literal>]
  10. let MagicSize = 4
  11.  
  12. let sleep (msec:int) = System.Threading.Thread.Sleep msec
  13.  
  14. [<EntryPoint>]
  15. let main args =
  16.     Helpers.I2C.init "/dev/i2c-2" 0x48 1
  17.     use gnd = new Trik.PowerMotor(0x16)
  18.     use stripe = new Trik.LedStripe(0x14, 0x15, 0x17, 0x16)
  19.     gnd.SetPower(100)
  20.  
  21.     use gSM = new Servomotor("/sys/class/pwm/ehrpwm.1:1", {stop = 0; zero = 1100000; min = 900000; max = 1400000; period = 20000000})
  22.  
  23.     use file = new IO.StreamReader("/tmp/dsp-detector.out.fifo")
  24.  
  25.     let mutable turnG = 0
  26.     let mutable turnGprev = 0
  27.  
  28.     // Для заполнения flagsMas[] и red[], gre[], blu[]
  29.     let createMagicArray() = Array.create MagicSize RGB.Zero
  30.  
  31.     let currInput = ref (createMagicArray ())
  32.  
  33.     let rec updateCurrentFrameInfo () =
  34.         async {
  35.             let line = file.ReadLine() // hope we are faster to read than to process frames with DSP
  36.             let mas = line.Split [|' '|]
  37.             let tmp = Array.init MagicSize <| fun i ->
  38.                 { r = 0xFF &&& (int mas.[i + 3] >>> 16)
  39.                   g = 0xFF &&& (int mas.[i + 3] >>> 8)
  40.                   b = 0xFF &&& int mas.[i + 3] }
  41.  
  42.             currInput := tmp // no explicit lock
  43.             do! updateCurrentFrameInfo()
  44.         }
  45.  
  46.     updateCurrentFrameInfo() |> Async.Start
  47.  
  48.     let prevLED = ref RGB.Zero
  49.  
  50.     // Для определения следующего цвета ленты
  51.     let mutable nextObtained = createMagicArray()
  52.     let mutable prevObtained = createMagicArray()
  53.  
  54.     // red, gre, blu are value from 0 to 255
  55.     let changeColor prev cur =
  56.         let deltaR = cur.r - prev.r
  57.         let deltaG = cur.g - prev.g
  58.         let deltaB = cur.b - prev.b
  59.         let steps = 10
  60.         let sleep () = sleep <| 2000 / steps
  61.         for i = 1 to steps do        
  62.             let red, green, blue = (prev.r * steps + i * deltaR) / steps, (prev.g * steps + i * deltaG) / steps, (prev.b * steps + i * deltaB) / steps
  63.             stripe.SetPower(red, green, blue)
  64.             sleep()
  65.  
  66.     gSM.SetPower(0)
  67.  
  68.     while true do   // лучше пока не нажата кнопка
  69.  
  70.         let flags = Array.create MagicSize 0
  71.  
  72.         prevObtained <- nextObtained
  73.  
  74.         let steps = 10
  75.  
  76.         let sleep() = sleep <| 2000 / steps
  77.  
  78.         for counter = 1 to steps do
  79.             let prevInput = currInput  
  80.             let threshold = 10
  81.             for i = 1 to 3 do
  82.            
  83.                 if Array.forall2 (fun x y -> Math.Abs(x.r - y.r) <= threshold && Math.Abs(x.g - y.g) <= threshold && Math.Abs(x.b - y.b) <= threshold) !currInput !prevInput
  84.                 then    
  85.                     flags.[i] <- flags.[i] + 1
  86.  
  87.                     nextObtained <- !currInput
  88.  
  89.         let inline change (rgb: RGB) =
  90.             printfn "change (redPrev, grePrev, bluPrev) %A" prevLED
  91.             printfn "change (red, gre, blu) %A" (rgb.r, rgb.g, rgb.b)
  92.             changeColor !prevLED rgb
  93.             prevLED := rgb
  94.  
  95.         let mutable changeOfColor1 = Array.create MagicSize 0
  96.         let mutable changeOfColor2 = Array.create MagicSize 0
  97.  
  98.         if Math.Abs(nextObtained.[1].r - prevObtained.[1].r) >= 10 ||
  99.            Math.Abs(nextObtained.[1].g - prevObtained.[1].g) >= 10 ||
  100.            Math.Abs(nextObtained.[1].b - prevObtained.[1].b) >= 10
  101.            then changeOfColor1.[1] <- 1
  102.  
  103.         if Math.Abs(nextObtained.[2].r - prevObtained.[2].r) >= 10 ||
  104.            Math.Abs(nextObtained.[2].g - prevObtained.[2].g) >= 10 ||
  105.            Math.Abs(nextObtained.[2].b - prevObtained.[2].b) >= 10
  106.            then changeOfColor1.[2] <- 1
  107.  
  108.         if Math.Abs(nextObtained.[3].r - prevObtained.[3].r) >= 10 ||
  109.            Math.Abs(nextObtained.[3].g - prevObtained.[3].g) >= 10 ||
  110.            Math.Abs(nextObtained.[3].b - prevObtained.[3].b) >= 10
  111.            then changeOfColor1.[3] <- 1
  112.    
  113.         if Math.Abs(nextObtained.[1].r - (!prevLED).r) >= 10 ||
  114.            Math.Abs(nextObtained.[1].g - (!prevLED).g) >= 10 ||
  115.            Math.Abs(nextObtained.[1].b - (!prevLED).b) >= 10
  116.            then changeOfColor2.[1] <- 1
  117.  
  118.         if Math.Abs(nextObtained.[2].r - (!prevLED).r) >= 10 ||
  119.            Math.Abs(nextObtained.[2].g - (!prevLED).g) >= 10 ||
  120.            Math.Abs(nextObtained.[2].b - (!prevLED).b) >= 10
  121.            then changeOfColor2.[2] <- 1
  122.  
  123.         if Math.Abs(nextObtained.[3].r - (!prevLED).r) >= 10 ||
  124.            Math.Abs(nextObtained.[3].g - (!prevLED).g) >= 10 ||
  125.            Math.Abs(nextObtained.[3].b - (!prevLED).b) >= 10
  126.            then changeOfColor2.[3] <- 1
  127.  
  128.         // turnG = {-90; 0; 90}
  129.  
  130.     // 9 попаданий в один цвет из 12-ти за 2 секунды, скорее всего, говорят о его стабильности
  131.         if flags.[1] >= 9 && flags.[2] >= 9 && flags.[3] >= 9 then
  132.         // Цвета во всех трех областях стабильны (скорее всего, нет мельканий)
  133.  
  134.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  135.             if changeOfColor1.[1] = 1 && changeOfColor2.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  136.                 turnG <- -90
  137.  
  138.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  139.                
  140.                 gSM.SetPower(turnG)
  141.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  142.                 change nextObtained.[1]
  143.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && changeOfColor2.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  144.                 turnG <- 0
  145.  
  146.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  147.  
  148.                 gSM.SetPower(turnG)
  149.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  150.                 change nextObtained.[2]
  151.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && changeOfColor2.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  152.                 turnG <- 90
  153.  
  154.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  155.  
  156.                 gSM.SetPower(turnG)
  157.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  158.                 change nextObtained.[3]
  159.  
  160.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  161.             elif changeOfColor1.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  162.                 turnG <- -90
  163.  
  164.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  165.  
  166.                 gSM.SetPower(turnG)
  167.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  168.                 change nextObtained.[1]
  169.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  170.                 turnG <- 0
  171.  
  172.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  173.  
  174.                 gSM.SetPower(turnG)
  175.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  176.                 change nextObtained.[2]
  177.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  178.                 turnG <- 90
  179.  
  180.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  181.  
  182.                 gSM.SetPower(turnG)
  183.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  184.                 change nextObtained.[3]
  185.  
  186.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  187.             elif changeOfColor2.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  188.                 turnG <- -90
  189.  
  190.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  191.  
  192.                 gSM.SetPower(turnG)
  193.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  194.                 change nextObtained.[1]
  195.             elif changeOfColor2.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  196.                 turnG <- 0
  197.  
  198.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  199.  
  200.                 gSM.SetPower(turnG)
  201.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  202.                 change nextObtained.[2]
  203.             elif changeOfColor2.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  204.                 turnG <- 90
  205.  
  206.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  207.  
  208.                 gSM.SetPower(turnG)
  209.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  210.                 change nextObtained.[3]
  211.  
  212.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  213.             elif changeOfColor1.[1] = 1 && changeOfColor2.[1] = 1 then
  214.                 change nextObtained.[1]
  215.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && changeOfColor2.[2] = 1 then
  216.                 change nextObtained.[2]
  217.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && changeOfColor2.[3] = 1 then
  218.                 change nextObtained.[3]
  219.  
  220.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  221.             elif changeOfColor1.[1] = 1 then
  222.                 change nextObtained.[1]
  223.             elif changeOfColor1.[2] = 1 then
  224.                 change nextObtained.[2]
  225.             elif changeOfColor1.[3] = 1 then
  226.                 change nextObtained.[3]
  227.  
  228.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  229.             elif changeOfColor2.[1] = 1 then
  230.                 change nextObtained.[1]
  231.             elif changeOfColor2.[2] = 1 then
  232.                 change nextObtained.[2]
  233.             elif changeOfColor2.[3] = 1 then
  234.                 change nextObtained.[3]
  235.  
  236.             // Цвет везде одинаковый и нигде не изменился
  237.             elif turnG <> -90 then
  238.                 turnG <- -90
  239.  
  240.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  241.  
  242.                 gSM.SetPower(turnG)
  243.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  244.             elif turnG <> 0 then
  245.                 turnG <- 0
  246.  
  247.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  248.  
  249.                 gSM.SetPower(turnG)
  250.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  251.             elif turnG <> 90 then
  252.                 turnG <- 90
  253.  
  254.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  255.  
  256.                 gSM.SetPower(turnG)
  257.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  258.  
  259.         // Цвет стабилен только в первых двух областях
  260.         elif flags.[1] >= 9 && flags.[2] >= 9 then
  261.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  262.             if changeOfColor1.[1] = 1 && changeOfColor2.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  263.                 turnG <- -90
  264.  
  265.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  266.  
  267.                 gSM.SetPower(turnG)
  268.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  269.                 change nextObtained.[1]
  270.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && changeOfColor2.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  271.                 turnG <- 0
  272.  
  273.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  274.  
  275.                 gSM.SetPower(turnG)
  276.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  277.                 change nextObtained.[2]
  278.  
  279.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  280.             elif changeOfColor1.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  281.                 turnG <- -90
  282.  
  283.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  284.  
  285.                 gSM.SetPower(turnG)
  286.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  287.                 change nextObtained.[1]
  288.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  289.                 turnG <- 0
  290.  
  291.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  292.  
  293.                 gSM.SetPower(turnG)
  294.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  295.                 change nextObtained.[2]
  296.  
  297.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  298.             elif changeOfColor2.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  299.                 turnG <- -90
  300.  
  301.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  302.  
  303.                 gSM.SetPower(turnG)
  304.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  305.                 change nextObtained.[1]
  306.             elif changeOfColor2.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  307.                 turnG <- 0
  308.  
  309.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  310.  
  311.                 gSM.SetPower(turnG)
  312.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  313.                 change nextObtained.[2]
  314.  
  315.  
  316.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  317.             elif changeOfColor1.[1] = 1 && changeOfColor2.[1] = 1 then
  318.                 change nextObtained.[1]
  319.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && changeOfColor2.[2] = 1 then
  320.                 change nextObtained.[2]
  321.  
  322.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  323.             elif changeOfColor1.[1] = 1 then
  324.                 change nextObtained.[1]
  325.             elif changeOfColor1.[2] = 1 then
  326.                 change nextObtained.[2]
  327.  
  328.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  329.             elif changeOfColor2.[1] = 1 then
  330.                 change nextObtained.[1]
  331.             elif changeOfColor2.[2] = 1 then
  332.                 change nextObtained.[2]
  333.  
  334.  
  335.             // Цвет везде одинаковый и нигде не изменился
  336.             if turnG <> 90 then
  337.                 turnG <- 90
  338.  
  339.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  340.  
  341.                 gSM.SetPower(turnG)
  342.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  343.             elif turnG <> 0 then
  344.                 turnG <- 0
  345.  
  346.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  347.  
  348.                 gSM.SetPower(turnG)
  349.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  350.  
  351.         // Цвет стабилен только в 1 и 3 областях
  352.         elif flags.[1] >= 9 && flags.[3] >= 9 then
  353.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  354.             if changeOfColor1.[1] = 1 && changeOfColor2.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  355.                 turnG <- -90
  356.  
  357.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  358.  
  359.                 gSM.SetPower(turnG)
  360.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  361.                 change nextObtained.[1]
  362.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && changeOfColor2.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  363.                 turnG <- 90
  364.  
  365.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  366.  
  367.                 gSM.SetPower(turnG)
  368.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  369.                 change nextObtained.[3]
  370.  
  371.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  372.             elif changeOfColor1.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  373.                 turnG <- -90
  374.  
  375.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  376.  
  377.                 gSM.SetPower(turnG)
  378.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  379.                 change nextObtained.[1]
  380.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  381.                 turnG <- 90
  382.  
  383.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  384.  
  385.                 gSM.SetPower(turnG)
  386.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  387.                 change nextObtained.[3]
  388.  
  389.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  390.             elif changeOfColor2.[1] = 1 && turnG <> -90 then
  391.                 turnG <- -90
  392.  
  393.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  394.  
  395.                 gSM.SetPower(turnG)
  396.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  397.                 change nextObtained.[1]
  398.             elif changeOfColor2.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  399.                 turnG <- 90
  400.  
  401.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  402.  
  403.                 gSM.SetPower(turnG)
  404.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  405.                 change nextObtained.[3]
  406.  
  407.  
  408.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  409.             if changeOfColor1.[1] = 1 && changeOfColor2.[1] = 1 then
  410.                 change nextObtained.[1]
  411.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && changeOfColor2.[3] = 1 then
  412.                 change nextObtained.[3]
  413.  
  414.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  415.             elif changeOfColor1.[1] = 1 then
  416.                 change nextObtained.[1]
  417.             elif changeOfColor1.[3] = 1 then
  418.                 change nextObtained.[3]
  419.  
  420.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  421.             elif changeOfColor2.[1] = 1 then
  422.                 change nextObtained.[1]
  423.             elif changeOfColor2.[3] = 1 then
  424.                 change nextObtained.[2]
  425.  
  426.  
  427.             // Цвет везде одинаковый и нигде не изменился
  428.             elif turnG <> -90 then
  429.                 turnG <- -90
  430.  
  431.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  432.  
  433.                 gSM.SetPower(turnG)
  434.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  435.             elif turnG <> 90 then
  436.                 turnG <- 90
  437.  
  438.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  439.  
  440.                 gSM.SetPower(turnG)
  441.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  442.  
  443.         // Цвет стабилен только в 2 и 3 областях
  444.         elif flags.[2] >= 9 && flags.[3] >= 9 then
  445.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  446.             if changeOfColor1.[2] = 1 && changeOfColor2.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  447.                 turnG <- 0
  448.                 gSM.SetPower(turnG)
  449.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  450.                 change nextObtained.[2]
  451.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && changeOfColor2.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  452.                 turnG <- 90
  453.  
  454.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  455.  
  456.                 gSM.SetPower(turnG)
  457.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  458.                 change nextObtained.[3]
  459.  
  460.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  461.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  462.                 turnG <- 0
  463.  
  464.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  465.  
  466.                 gSM.SetPower(turnG)
  467.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  468.                 change nextObtained.[2]
  469.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  470.                 turnG <- 90
  471.  
  472.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  473.  
  474.                 gSM.SetPower(turnG)
  475.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  476.                 change nextObtained.[3]
  477.  
  478.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  479.             elif changeOfColor2.[2] = 1 && turnG <> 0 then
  480.                 turnG <- 0
  481.  
  482.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  483.  
  484.                 gSM.SetPower(turnG)
  485.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  486.                 change nextObtained.[2]
  487.             elif changeOfColor2.[3] = 1 && turnG <> 90 then
  488.                 turnG <- 90
  489.  
  490.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  491.  
  492.                 gSM.SetPower(turnG)
  493.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  494.                 change nextObtained.[3]
  495.  
  496.  
  497.             // Если цвет изменился в этой области и относительно текущего, то все ОК
  498.             elif changeOfColor1.[2] = 1 && changeOfColor2.[2] = 1 then
  499.                 change nextObtained.[2]
  500.             elif changeOfColor1.[3] = 1 && changeOfColor2.[3] = 1 then
  501.                 change nextObtained.[3]
  502.  
  503.             // Если цвет изменился в этой области, то все ОК
  504.             elif changeOfColor1.[2] = 1 then
  505.                 change nextObtained.[2]
  506.             elif changeOfColor1.[3] = 1 then
  507.                 change nextObtained.[3]
  508.  
  509.             // Если цвет отличен от текущего, то все ОК
  510.             elif changeOfColor2.[2] = 1 then
  511.                 change nextObtained.[2]
  512.             elif changeOfColor2.[3] = 1 then
  513.                 change nextObtained.[3]
  514.  
  515.             // Цвет везде одинаковый и нигде не изменился
  516.             elif turnG <> 0 then
  517.                 turnG <- 0
  518.  
  519.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  520.  
  521.                 gSM.SetPower(turnG)
  522.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  523.             elif turnG <> 90 then
  524.                 turnG <- 90
  525.  
  526.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  527.  
  528.                 gSM.SetPower(turnG)
  529.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  530.  
  531.         // Цвет стабилен только в 1 области
  532.         elif flags.[1] > 9 then
  533.             if turnG <> -90 then
  534.                 turnG <- -90
  535.  
  536.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  537.  
  538.                 gSM.SetPower(turnG)
  539.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  540.             if changeOfColor2.[1] = 1 then
  541.                 change nextObtained.[1]
  542.  
  543.         // Цвет стабилен только во 2 области
  544.         elif flags.[2] > 9 then
  545.             if turnG <> 0 then
  546.                 turnG <- 0
  547.  
  548.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  549.  
  550.                 gSM.SetPower(turnG)
  551.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  552.             if changeOfColor2.[2] = 1 then
  553.                 change nextObtained.[2]
  554.  
  555.         // Цвет стабилен только в 3 области
  556.         elif flags.[3] > 9 then
  557.             if turnG <> 90 then
  558.                 turnG <- 90
  559.  
  560.                 System.Threading.Thread.Sleep 1000
  561.  
  562.                 gSM.SetPower(turnG)
  563.                 printfn "\ngSM.SetPower(%A)\n" turnG
  564.             if changeOfColor2.[3] = 1 then
  565.                 change nextObtained.[3]
  566.     0
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!