147852369

#define NUMLED 4
#define NUMBOT 4
#define HOR 0
#define ANTI 1
#define MAIS 2
#define MENOS 3
#define LIGADO LOW
#define DESLIGADO HIGH
#define APERTADO LOW
#define NAPERTADO HIGH
#define TEMPOMAX 2000

long int time;
int tecla = 0;
int vetLed[NUMLED] = {6, 7, 8, 9};
int vetBot[NUMBOT] = {2, 3, 4, 5};
int curLed = 0;
int tempo = 500;
int sentido;
int passo = 50;


void setup() {
  Serial.begin(19200);
  for(int i = 0; i < NUMLED; i++){
    pinMode(vetLed[i], OUTPUT);
    pinMode(vetBot[i], INPUT);
  }
}

void loop() {
  ligaLed();
  //for(int i = 0; i < tempo; i++){
  while((millis() - time) < tempo){
  checaTec();
  checaBot();
  //delay(1);
  }
  desligaLed();
  giraLed();
}


void ligaLed (){
  digitalWrite(vetLed[curLed], LIGADO);
  time = millis();
}

void desligaLed (){
  digitalWrite(vetLed[curLed], DESLIGADO);
}

void giraLed (){
  if(sentido == ANTI){
    curLed++;
      if(curLed >= NUMLED)
      curLed = 0;

  }else{
    if(sentido == HOR){
    curLed--;
      if(curLed < 0)
        curLed = NUMLED - 1;
      }
  }
}

void checaTec(){
  if(!Serial.available())
  return;

   tecla = Serial.read();

   switch(tecla){
     case 'a':
     case 'A':
     sentido = HOR;
     if(tecla == 'h') break;
     break;

     case 'h':
     case 'H':
     sentido = ANTI;
     if(tecla == 'a') break;
     break;

     case '+':
     case '=':
     tempo = tempo - passo;
     if(tempo <=50) tempo = passo;
     break;

     case '-':
     case '_':
     tempo = tempo + passo;
     if(tempo >= 2000) tempo = 2000;
     break;

   }
  }

  void checaBot(){
  for(int i = 0; i < NUMBOT; i++){
    if(digitalRead(vetBot[i]) == APERTADO){

      switch(i){
      case HOR: sentido = HOR;
      break;

      case ANTI: sentido = ANTI;
      break;

      case MAIS:
      tempo = tempo - passo;
      if(tempo <= passo) tempo = passo;
      break;

      case MENOS:
      tempo = tempo + passo;
      if(tempo >= TEMPOMAX) tempo = TEMPOMAX;
      break;

    }
   while(digitalRead(vetBot[i]) == APERTADO);
}
      }
  }