API tools faq
paste
Advertisement
Capelare

_link.urdf.xml

Capelare
Aug 16th, 2012
127
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
XML 32.08 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. <model:physical xmlns:gazebo="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#gz" xmlns:model="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model" xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor" xmlns:body="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body" xmlns:geom="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom" xmlns:joint="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#joint" xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller" xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface" xmlns:rendering="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#rendering" xmlns:physics="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#physics" name="nxt_simple_car">
  2.     <xyz>0 0 0</xyz>
  3.     <rpy>0 0 0</rpy>
  4.     <body:empty name="base_footprint">
  5.         <massMatrix>true</massMatrix>
  6.         <mass>0.49</mass>
  7.         <ixx>0.0546513</ixx>
  8.         <ixy>1.60491e-09</ixy>
  9.         <ixz>-1.28417e-09</ixz>
  10.         <iyy>0.0521936</iyy>
  11.         <iyz>0.00181887</iyz>
  12.         <izz>0.0530704</izz>
  13.         <cx>1.47972e-08</cx>
  14.         <cy>-0.0876511</cy>
  15.         <cz>0.0472243</cz>
  16.         <xyz>0 0 0</xyz>
  17.         <rpy>0 -0 0</rpy>
  18.         <geom:box name="base_footprint_geom">
  19.             <xyz>0 0 0</xyz>
  20.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  21.             <size>0 0 0</size>
  22.             <visual>
  23.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  24.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  25.                 <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  26.                 <mesh>unit_box</mesh>
  27.             </visual>
  28.         </geom:box>
  29.         <geom:box name="base_footprint_geom_base_link">
  30.             <xyz>0 0 0</xyz>
  31.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  32.             <size>0 0 0</size>
  33.             <visual>
  34.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  35.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  36.                 <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  37.                 <mesh>unit_box</mesh>
  38.             </visual>
  39.         </geom:box>
  40.         <geom:cylinder name="base_footprint_geom_base_peg_link">
  41.             <xyz>0 0 0</xyz>
  42.             <rpy>0 89.9999 0</rpy>
  43.             <size>0.0024 0.024</size>
  44.             <visual>
  45.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  46.                 <rpy>0 -89.9999 0</rpy>
  47.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  48.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6558.dae</mesh>
  49.             </visual>
  50.         </geom:cylinder>
  51.         <geom:box name="base_footprint_geom_brick_link">
  52.             <xyz>4.47152e-08 -0.04704 0.070507</xyz>
  53.             <rpy>37 -4.51724e-21 180</rpy>
  54.             <size>0.072 0.111 0.0475</size>
  55.             <visual>
  56.                 <xyz>-1.70654e-23 6.78431e-18 -0.016</xyz>
  57.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  58.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  59.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/53788.dae</mesh>
  60.             </visual>
  61.         </geom:box>
  62.         <geom:box name="base_footprint_geom_bumper_beam_link">
  63.             <xyz>0 -0.0159727 0.0120363</xyz>
  64.             <rpy>-89.9999 -53 89.9999</rpy>
  65.             <size>0.008 0.048 0.008</size>
  66.             <visual>
  67.                 <xyz>7.00917e-12 -0.02 5.34339e-09</xyz>
  68.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  69.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  70.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6629.dae</mesh>
  71.             </visual>
  72.         </geom:box>
  73.         <geom:box name="base_footprint_geom_caster_beam_link">
  74.             <xyz>0 -0.12 0.008</xyz>
  75.             <rpy>0 -0 89.9999</rpy>
  76.             <size>0.008 0.056 0.008</size>
  77.             <visual>
  78.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  79.                 <rpy>3.59287e-09 89.9999 3.59287e-09</rpy>
  80.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  81.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32524.dae</mesh>
  82.             </visual>
  83.         </geom:box>
  84.         <geom:box name="base_footprint_geom_cross_block_link">
  85.             <xyz>0 -0.128 0.008</xyz>
  86.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  87.             <size>0.024 0.008 0.008</size>
  88.             <visual>
  89.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  90.                 <rpy>89.9999 -3.61229e-15 89.9999</rpy>
  91.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  92.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/32184.dae</mesh>
  93.             </visual>
  94.         </geom:box>
  95.         <geom:box name="base_footprint_geom_left_L_beam_link">
  96.             <xyz>-0.032 -0.0511129 0.0383345</xyz>
  97.             <rpy>89.9999 -53 89.9999</rpy>
  98.             <size>0 0 0</size>
  99.             <visual>
  100.                 <xyz>-6.30955e-18 -0.024 -4.14534e-18</xyz>
  101.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  102.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  103.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32140.dae</mesh>
  104.             </visual>
  105.         </geom:box>
  106.         <geom:box name="base_footprint_geom_left_brick_beam_link">
  107.             <xyz>-0.04 -0.0414838 0.0511127</xyz>
  108.             <rpy>89.9999 -53 89.9999</rpy>
  109.             <size>0.04 0.008 0.008</size>
  110.             <visual>
  111.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  112.                 <rpy>-4.02698e-15 -5.34321e-15 89.9999</rpy>
  113.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  114.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32316.dae</mesh>
  115.             </visual>
  116.         </geom:box>
  117.         <geom:box name="base_footprint_geom_left_bumper_beam_link">
  118.             <xyz>-0.008 0.0219677 0.0104603</xyz>
  119.             <rpy>164 0.00014615 180</rpy>
  120.             <size>0.008 0.008 0.016</size>
  121.             <visual>
  122.                 <xyz>1.06144e-08 -5.83394e-20 0.004</xyz>
  123.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  124.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  125.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  126.             </visual>
  127.         </geom:box>
  128.         <geom:box name="base_footprint_geom_left_bush_link">
  129.             <xyz>-0.02 -0.112 0.008</xyz>
  130.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  131.             <size>0 0 0</size>
  132.             <visual>
  133.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  134.                 <rpy>89.9999 -3.61229e-15 89.9999</rpy>
  135.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  136.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32136.dae</mesh>
  137.             </visual>
  138.         </geom:box>
  139.         <geom:box name="base_footprint_geom_left_left_bumper_beam_link">
  140.             <xyz>-0.016 0.0219677 0.0104603</xyz>
  141.             <rpy>164 0.00014615 180</rpy>
  142.             <size>0.008 0.008 0.016</size>
  143.             <visual>
  144.                 <xyz>1.06144e-08 -5.83394e-20 0.004</xyz>
  145.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  146.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  147.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  148.             </visual>
  149.         </geom:box>
  150.         <geom:box name="base_footprint_geom_left_motor_link">
  151.             <xyz>-0.024 -0.0664 0.019</xyz>
  152.             <rpy>180 0.000152039 180</rpy>
  153.             <size>0.04 0.108 0.046</size>
  154.             <visual>
  155.                 <xyz>6.74428e-19 0.0424 0.011</xyz>
  156.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  157.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  158.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/53787.dae</mesh>
  159.             </visual>
  160.         </geom:box>
  161.         <geom:box name="base_footprint_geom_left_rail_link">
  162.             <xyz>-0.008 -0.048 0</xyz>
  163.             <rpy>0 -89.9999 0</rpy>
  164.             <size>0.008 0.104 0.008</size>
  165.             <visual>
  166.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  167.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  168.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  169.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/41239.dae</mesh>
  170.             </visual>
  171.         </geom:box>
  172.         <geom:cylinder name="base_footprint_geom_lower_support_axle_link">
  173.             <xyz>0 -0.0319454 0.0240726</xyz>
  174.             <rpy>89.9999 -3.61229e-15 89.9999</rpy>
  175.             <size>0.0024 0.064</size>
  176.             <visual>
  177.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  178.                 <rpy>-90 -6.07121e-05 53</rpy>
  179.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  180.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/3707.dae</mesh>
  181.             </visual>
  182.         </geom:cylinder>
  183.         <geom:box name="base_footprint_geom_right_L_beam_link">
  184.             <xyz>0.032 -0.0511129 0.0383345</xyz>
  185.             <rpy>89.9999 -53 89.9999</rpy>
  186.             <size>0 0 0</size>
  187.             <visual>
  188.                 <xyz>-6.30955e-18 -0.024 -4.14534e-18</xyz>
  189.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  190.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  191.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32140.dae</mesh>
  192.             </visual>
  193.         </geom:box>
  194.         <geom:box name="base_footprint_geom_right_brick_beam_link">
  195.             <xyz>0.04 -0.0414839 0.0511127</xyz>
  196.             <rpy>89.9999 -53 89.9999</rpy>
  197.             <size>0.04 0.008 0.008</size>
  198.             <visual>
  199.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  200.                 <rpy>-4.02698e-15 -5.34321e-15 89.9999</rpy>
  201.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  202.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32316.dae</mesh>
  203.             </visual>
  204.         </geom:box>
  205.         <geom:box name="base_footprint_geom_right_bumper_beam_link">
  206.             <xyz>0.008 0.0219677 0.0104603</xyz>
  207.             <rpy>164 0.00014615 180</rpy>
  208.             <size>0.008 0.008 0.016</size>
  209.             <visual>
  210.                 <xyz>1.06144e-08 -5.83394e-20 0.004</xyz>
  211.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  212.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  213.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  214.             </visual>
  215.         </geom:box>
  216.         <geom:box name="base_footprint_geom_right_bush_link">
  217.             <xyz>0.02 -0.112 0.008</xyz>
  218.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  219.             <size>0 0 0</size>
  220.             <visual>
  221.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  222.                 <rpy>89.9999 -3.61229e-15 89.9999</rpy>
  223.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  224.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32136.dae</mesh>
  225.             </visual>
  226.         </geom:box>
  227.         <geom:box name="base_footprint_geom_right_motor_link">
  228.             <xyz>0.024 -0.0664 0.019</xyz>
  229.             <rpy>180 0.000152039 180</rpy>
  230.             <size>0.04 0.108 0.046</size>
  231.             <visual>
  232.                 <xyz>6.74428e-19 0.0424 0.011</xyz>
  233.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  234.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  235.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/53787.dae</mesh>
  236.             </visual>
  237.         </geom:box>
  238.         <geom:box name="base_footprint_geom_right_rail_link">
  239.             <xyz>0.008 -0.048 0</xyz>
  240.             <rpy>0 -89.9999 0</rpy>
  241.             <size>0.008 0.104 0.008</size>
  242.             <visual>
  243.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  244.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  245.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  246.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/41239.dae</mesh>
  247.             </visual>
  248.         </geom:box>
  249.         <geom:box name="base_footprint_geom_right_right_bumper_beam_link">
  250.             <xyz>0.016 0.0219677 0.0104603</xyz>
  251.             <rpy>164 0.00014615 180</rpy>
  252.             <size>0.008 0.008 0.016</size>
  253.             <visual>
  254.                 <xyz>1.06144e-08 -5.83394e-20 0.004</xyz>
  255.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  256.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  257.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  258.             </visual>
  259.         </geom:box>
  260.         <geom:cylinder name="base_footprint_geom_support_axle_link">
  261.             <xyz>0 -0.0511129 0.0383345</xyz>
  262.             <rpy>89.9999 37 89.9999</rpy>
  263.             <size>0.0024 0.064</size>
  264.             <visual>
  265.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  266.                 <rpy>-89.9999 4.57498e-05 -37</rpy>
  267.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  268.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/3707.dae</mesh>
  269.             </visual>
  270.         </geom:cylinder>
  271.         <geom:box name="base_footprint_geom_support_beam_link">
  272.             <xyz>0 -0.0655564 0.0191673</xyz>
  273.             <rpy>89.9999 37 89.9999</rpy>
  274.             <size>0.008 0.056 0.008</size>
  275.             <visual>
  276.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  277.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  278.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  279.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32524.dae</mesh>
  280.             </visual>
  281.         </geom:box>
  282.         <geom:box name="base_footprint_geom_us_bent_beam_link">
  283.             <xyz>-1.56764e-07 -0.122967 0.122679</xyz>
  284.             <rpy>90 1.66471e-21 180</rpy>
  285.             <size>0.008 0.048 0.008</size>
  286.             <visual>
  287.                 <xyz>-4.64438e-24 0.02 -1.36241e-17</xyz>
  288.                 <rpy>180 -89.9999 2.57914e-09</rpy>
  289.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  290.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6629.dae</mesh>
  291.             </visual>
  292.         </geom:box>
  293.         <geom:box name="base_footprint_geom_us_left_L_link">
  294.             <xyz>-0.00800011 -0.106967 0.142679</xyz>
  295.             <rpy>180 -4.51822e-21 180</rpy>
  296.             <size>0.008 0.04 0.008</size>
  297.             <visual>
  298.                 <xyz>-1.22683e-18 0.016 2.12287e-08</xyz>
  299.                 <rpy>-135 -89.9999 -45</rpy>
  300.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  301.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32526.dae</mesh>
  302.             </visual>
  303.         </geom:box>
  304.         <geom:box name="base_footprint_geom_us_left_axle_joiner_link">
  305.             <xyz>-0.0080001 -0.100605 0.0858287</xyz>
  306.             <rpy>37 -4.51724e-21 180</rpy>
  307.             <size>0.008 0.016 0.008</size>
  308.             <visual>
  309.                 <xyz>3.8189e-19 0.004 5.07669e-18</xyz>
  310.                 <rpy>-89.9999 1.34175e-20 2.00351e-20</rpy>
  311.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  312.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  313.             </visual>
  314.         </geom:box>
  315.         <geom:box name="base_footprint_geom_us_right_L_link">
  316.             <xyz>0.00799989 -0.106967 0.142679</xyz>
  317.             <rpy>180 -4.51822e-21 180</rpy>
  318.             <size>0.008 0.04 0.008</size>
  319.             <visual>
  320.                 <xyz>5.07894e-19 0.016 2.12287e-08</xyz>
  321.                 <rpy>-135 -89.9999 -45</rpy>
  322.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  323.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32526.dae</mesh>
  324.             </visual>
  325.         </geom:box>
  326.         <geom:box name="base_footprint_geom_us_right_axle_joiner_link">
  327.             <xyz>0.0079999 -0.100605 0.0858287</xyz>
  328.             <rpy>37 -4.51724e-21 180</rpy>
  329.             <size>0.008 0.016 0.008</size>
  330.             <visual>
  331.                 <xyz>-1.35283e-18 0.004 5.07669e-18</xyz>
  332.                 <rpy>-89.9999 1.34175e-20 2.00351e-20</rpy>
  333.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  334.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  335.             </visual>
  336.         </geom:box>
  337.         <geom:box name="base_footprint_geom_us_ultrasonic_sensor_link">
  338.             <xyz>-9.83853e-08 -0.0909672 0.154679</xyz>
  339.             <rpy>180 1.17516e-08 89.9999</rpy>
  340.             <size>0.043 0.055 0.032</size>
  341.             <genTexCoord>true</genTexCoord>
  342.             <visual>
  343.                 <xyz>-0.008 6.90982e-19 0.012</xyz>
  344.                 <rpy>-180 -2.14733e-15 -89.9999</rpy>
  345.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  346.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/53792.dae</mesh>
  347.             </visual>
  348.         </geom:box>
  349.         <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
  350.         <selfCollide>false</selfCollide>
  351.         <sensor:ray name="ultrasonic_sensor">
  352.             <displayRays>lines</displayRays>
  353.             <rayCount>7</rayCount>
  354.             <rangeCount>7</rangeCount>
  355.             <verticalRayCount>5</verticalRayCount>
  356.             <verticalRangeCount>5</verticalRangeCount>
  357.             <minAngle>-30.0</minAngle>
  358.             <verticalMinAngle>-5.0</verticalMinAngle>
  359.             <maxAngle>30.0</maxAngle>
  360.             <verticalMaxAngle>5.0</verticalMaxAngle>
  361.             <minRange>0.15</minRange>
  362.             <maxRange>1.8</maxRange>
  363.             <resRange>0.005</resRange>
  364.             <updateRate>5</updateRate>
  365.             <controller:nxt_ultrasonic_plugin name="nxt_ultrasonic_sensor_controller" plugin="libnxt_ultrasonic_plugin.so">
  366.                 <gaussianNoise>0.005</gaussianNoise>
  367.                 <alwaysOn>true</alwaysOn>
  368.                 <updateRate>5</updateRate>
  369.                 <topicName>ultrasonic_sensor</topicName>
  370.                 <frameId>ultrasonic_sensor_link</frameId>
  371.                 <fov>60</fov>
  372.                 <minRange>0.15</minRange>
  373.                 <maxRange>1.8</maxRange>
  374.             </controller:nxt_ultrasonic_plugin>
  375.             <xyz>-9.30782e-08 -0.0989672 0.142679</xyz>
  376.             <rpy>180 1.17516e-08 89.9999</rpy>
  377.         </sensor:ray>
  378.     </body:empty>
  379.     <body:empty name="caster_rot_axis_link">
  380.         <massMatrix>true</massMatrix>
  381.         <mass>0.02</mass>
  382.         <ixx>0.00140358</ixx>
  383.         <ixy>0</ixy>
  384.         <ixz>0</ixz>
  385.         <iyy>0.00140264</iyy>
  386.         <iyz>-5.76e-07</iyz>
  387.         <izz>0.00140238</izz>
  388.         <cx>0</cx>
  389.         <cy>-0.0016</cy>
  390.         <cz>-0.0054</cz>
  391.         <xyz>0 -0.128 0</xyz>
  392.         <rpy>0 -0 0</rpy>
  393.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom">
  394.             <xyz>0 0 0</xyz>
  395.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  396.             <size>0 0 0</size>
  397.             <visual>
  398.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  399.                 <rpy>0 89.9999 0</rpy>
  400.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  401.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/3705.dae</mesh>
  402.             </visual>
  403.         </geom:box>
  404.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_bottom_cross_axle_link">
  405.             <xyz>0 0.008 -0.012</xyz>
  406.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  407.             <size>0 0 0</size>
  408.             <visual>
  409.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  410.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  411.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  412.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/3705.dae</mesh>
  413.             </visual>
  414.         </geom:box>
  415.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_bottom_cross_block_link">
  416.             <xyz>0 0.004 -0.012</xyz>
  417.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  418.             <size>0 0 0</size>
  419.             <visual>
  420.                 <xyz>0 -0.004 0</xyz>
  421.                 <rpy>89.9999 89.9999 2.72257e-09</rpy>
  422.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  423.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  424.             </visual>
  425.         </geom:box>
  426.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_bottom_left_bush_link">
  427.             <xyz>-0.006 0.008 -0.012</xyz>
  428.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  429.             <size>0 0 0</size>
  430.             <visual>
  431.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  432.                 <rpy>0 -0 89.9999</rpy>
  433.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  434.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32123.dae</mesh>
  435.             </visual>
  436.         </geom:box>
  437.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_bottom_right_bush_link">
  438.             <xyz>0.006 0.008 -0.012</xyz>
  439.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  440.             <size>0 0 0</size>
  441.             <visual>
  442.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  443.                 <rpy>0 -0 89.9999</rpy>
  444.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  445.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32123.dae</mesh>
  446.             </visual>
  447.         </geom:box>
  448.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_caster_axle_link">
  449.             <xyz>0 -0.016 -0.012</xyz>
  450.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  451.             <size>0 0 0</size>
  452.             <visual>
  453.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  454.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  455.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  456.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/3705.dae</mesh>
  457.             </visual>
  458.         </geom:box>
  459.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_left_L_caster_beam_link">
  460.             <xyz>-0.012 -0.016 -0.012</xyz>
  461.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  462.             <size>0 0 0</size>
  463.             <visual>
  464.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  465.                 <rpy>0 -89.9999 0</rpy>
  466.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  467.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32140.dae</mesh>
  468.             </visual>
  469.         </geom:box>
  470.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_middle_bush_link">
  471.             <xyz>0 0 0.002</xyz>
  472.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  473.             <size>0.008 0.008 0.004</size>
  474.             <visual>
  475.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  476.                 <rpy>89.9999 -3.61229e-15 89.9999</rpy>
  477.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  478.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32123.dae</mesh>
  479.             </visual>
  480.         </geom:box>
  481.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_right_L_caster_beam_link">
  482.             <xyz>0.012 -0.016 -0.012</xyz>
  483.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  484.             <size>0 0 0</size>
  485.             <visual>
  486.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  487.                 <rpy>0 -89.9999 0</rpy>
  488.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  489.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32140.dae</mesh>
  490.             </visual>
  491.         </geom:box>
  492.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_top_bush_link">
  493.             <xyz>0 0 0.014</xyz>
  494.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  495.             <size>0.008 0.008 0.004</size>
  496.             <visual>
  497.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  498.                 <rpy>89.9999 -3.61229e-15 89.9999</rpy>
  499.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  500.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32123.dae</mesh>
  501.             </visual>
  502.         </geom:box>
  503.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_top_cross_axle_link">
  504.             <xyz>0 0.008 -0.004</xyz>
  505.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  506.             <size>0 0 0</size>
  507.             <visual>
  508.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  509.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  510.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  511.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/3705.dae</mesh>
  512.             </visual>
  513.         </geom:box>
  514.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_top_cross_block_link">
  515.             <xyz>0 0.004 -0.004</xyz>
  516.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  517.             <size>0 0 0</size>
  518.             <visual>
  519.                 <xyz>0 -0.004 0</xyz>
  520.                 <rpy>89.9999 89.9999 2.72257e-09</rpy>
  521.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  522.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/6536.dae</mesh>
  523.             </visual>
  524.         </geom:box>
  525.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_top_left_bush_link">
  526.             <xyz>-0.006 0.008 -0.004</xyz>
  527.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  528.             <size>0 0 0</size>
  529.             <visual>
  530.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  531.                 <rpy>0 -0 89.9999</rpy>
  532.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  533.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32123.dae</mesh>
  534.             </visual>
  535.         </geom:box>
  536.         <geom:box name="caster_rot_axis_link_geom_top_right_bush_link">
  537.             <xyz>0.006 0.008 -0.004</xyz>
  538.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  539.             <size>0 0 0</size>
  540.             <visual>
  541.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  542.                 <rpy>0 -0 89.9999</rpy>
  543.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  544.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/32123.dae</mesh>
  545.             </visual>
  546.         </geom:box>
  547.     </body:empty>
  548.     <joint:hinge name="cross_block_caster_rot_axis_joint">
  549.         <body1>caster_rot_axis_link</body1>
  550.         <body2>base_footprint</body2>
  551.         <anchor>caster_rot_axis_link</anchor>
  552.         <axis>0 0 1</axis>
  553.         <damping>0</damping>
  554.     </joint:hinge>
  555.     <body:empty name="caster_rim_link">
  556.         <massMatrix>true</massMatrix>
  557.         <mass>0.005</mass>
  558.         <ixx>0.0002</ixx>
  559.         <ixy>0</ixy>
  560.         <ixz>0</ixz>
  561.         <iyy>0.0002</iyy>
  562.         <iyz>0</iyz>
  563.         <izz>0.0002</izz>
  564.         <cx>0</cx>
  565.         <cy>0</cy>
  566.         <cz>0</cz>
  567.         <xyz>0 -0.144 -0.012</xyz>
  568.         <rpy>0 -0 180</rpy>
  569.         <geom:box name="caster_rim_link_geom">
  570.             <xyz>0 0 0</xyz>
  571.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  572.             <size>0 0 0</size>
  573.             <visual>
  574.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  575.                 <rpy>0 -0 89.9999</rpy>
  576.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  577.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/55981.dae</mesh>
  578.             </visual>
  579.         </geom:box>
  580.         <geom:cylinder name="caster_rim_link_geom_caster_tire_link">
  581.             <xyz>0 0 0</xyz>
  582.             <rpy>0 89.9999 0</rpy>
  583.             <size>0.012 0.014</size>
  584.             <mu1>100</mu1>
  585.             <mu2>100</mu2>
  586.             <kp>1e+06</kp>
  587.             <kd>1</kd>
  588.             <genTexCoord>true</genTexCoord>
  589.             <visual>
  590.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  591.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  592.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  593.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/30648.dae</mesh>
  594.             </visual>
  595.         </geom:cylinder>
  596.         <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
  597.         <selfCollide>false</selfCollide>
  598.     </body:empty>
  599.     <joint:hinge name="caster_axle_caster_rim_joint">
  600.         <body1>caster_rim_link</body1>
  601.         <body2>caster_rot_axis_link</body2>
  602.         <anchor>caster_rim_link</anchor>
  603.         <axis>-1 2.65359e-06 0</axis>
  604.     </joint:hinge>
  605.     <body:empty name="left_motor_hub_link">
  606.         <massMatrix>true</massMatrix>
  607.         <mass>0.016</mass>
  608.         <ixx>0.008</ixx>
  609.         <ixy>0</ixy>
  610.         <ixz>0</ixz>
  611.         <iyy>0.00801346</iyy>
  612.         <iyz>0</iyz>
  613.         <izz>0.00801346</izz>
  614.         <cx>0.02675</cx>
  615.         <cy>0</cy>
  616.         <cz>0</cz>
  617.         <xyz>-0.024 -0.024 0.008</xyz>
  618.         <rpy>180 0.000152039 180</rpy>
  619.         <geom:box name="left_motor_hub_link_geom">
  620.             <xyz>0 0 0</xyz>
  621.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  622.             <size>0 0 0</size>
  623.             <visual>
  624.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  625.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  626.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  627.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/servo_hubs.dae</mesh>
  628.             </visual>
  629.         </geom:box>
  630.         <geom:box name="left_motor_hub_link_geom_left_axle_link">
  631.             <xyz>0.012 0 0</xyz>
  632.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  633.             <size>0.048 0.0048 0.0048</size>
  634.             <visual>
  635.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  636.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  637.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  638.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/3706.dae</mesh>
  639.             </visual>
  640.         </geom:box>
  641.         <geom:cylinder name="left_motor_hub_link_geom_left_rim_link">
  642.             <xyz>0.032 0 0</xyz>
  643.             <rpy>0 89.9999 0</rpy>
  644.             <size>0 0</size>
  645.             <visual>
  646.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  647.                 <rpy>89.9999 -7.60197e-05 -90</rpy>
  648.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  649.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/56145.dae</mesh>
  650.             </visual>
  651.         </geom:cylinder>
  652.         <geom:cylinder name="left_motor_hub_link_geom_left_tire_link">
  653.             <xyz>0.032 0 0</xyz>
  654.             <rpy>0 89.9999 0</rpy>
  655.             <size>0.028 0.026</size>
  656.             <mu1>100</mu1>
  657.             <mu2>100</mu2>
  658.             <kp>1e+06</kp>
  659.             <kd>1</kd>
  660.             <genTexCoord>true</genTexCoord>
  661.             <visual>
  662.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  663.                 <rpy>89.9999 -7.60197e-05 -90</rpy>
  664.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  665.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/55976.dae</mesh>
  666.             </visual>
  667.         </geom:cylinder>
  668.         <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
  669.         <selfCollide>false</selfCollide>
  670.     </body:empty>
  671.     <joint:hinge name="left_motor_left_motor_hub_joint">
  672.         <body1>left_motor_hub_link</body1>
  673.         <body2>base_footprint</body2>
  674.         <anchor>left_motor_hub_link</anchor>
  675.         <axis>-1 0 -2.65359e-06</axis>
  676.     </joint:hinge>
  677.     <body:empty name="right_motor_hub_link">
  678.         <massMatrix>true</massMatrix>
  679.         <mass>0.016</mass>
  680.         <ixx>0.008</ixx>
  681.         <ixy>0</ixy>
  682.         <ixz>0</ixz>
  683.         <iyy>0.00801346</iyy>
  684.         <iyz>0</iyz>
  685.         <izz>0.00801346</izz>
  686.         <cx>-0.02675</cx>
  687.         <cy>0</cy>
  688.         <cz>0</cz>
  689.         <xyz>0.024 -0.024 0.008</xyz>
  690.         <rpy>180 0.000152039 180</rpy>
  691.         <geom:box name="right_motor_hub_link_geom">
  692.             <xyz>0 0 0</xyz>
  693.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  694.             <size>0 0 0</size>
  695.             <visual>
  696.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  697.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  698.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  699.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/servo_hubs.dae</mesh>
  700.             </visual>
  701.         </geom:box>
  702.         <geom:box name="right_motor_hub_link_geom_right_axle_link">
  703.             <xyz>-0.012 0 0</xyz>
  704.             <rpy>0 -0 0</rpy>
  705.             <size>0.048 0.0048 0.0048</size>
  706.             <visual>
  707.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  708.                 <rpy>0 -0 0</rpy>
  709.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  710.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/3706.dae</mesh>
  711.             </visual>
  712.         </geom:box>
  713.         <geom:cylinder name="right_motor_hub_link_geom_right_rim_link">
  714.             <xyz>-0.032 0 0</xyz>
  715.             <rpy>0 89.9999 0</rpy>
  716.             <size>0 0</size>
  717.             <visual>
  718.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  719.                 <rpy>-89.9999 -7.60197e-05 90</rpy>
  720.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  721.                 <mesh>/opt/ros/electric/stacks/nxt/nxt_description/meshes/parts/56145.dae</mesh>
  722.             </visual>
  723.         </geom:cylinder>
  724.         <geom:cylinder name="right_motor_hub_link_geom_right_tire_link">
  725.             <xyz>-0.032 0 0</xyz>
  726.             <rpy>0 89.9999 0</rpy>
  727.             <size>0.028 0.026</size>
  728.             <mu1>100</mu1>
  729.             <mu2>100</mu2>
  730.             <kp>1e+06</kp>
  731.             <kd>1</kd>
  732.             <genTexCoord>true</genTexCoord>
  733.             <visual>
  734.                 <xyz>0 0 0</xyz>
  735.                 <rpy>-89.9999 -7.60197e-05 90</rpy>
  736.                 <scale>0.0004 0.0004 0.0004</scale>
  737.                 <mesh>/home/capelare/ros_workspace/nxt_simulator/nxt_robot_simple_car/meshes/parts/55976.dae</mesh>
  738.             </visual>
  739.         </geom:cylinder>
  740.         <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
  741.         <selfCollide>false</selfCollide>
  742.     </body:empty>
  743.     <joint:hinge name="right_motor_right_motor_hub_joint">
  744.         <body1>right_motor_hub_link</body1>
  745.         <body2>base_footprint</body2>
  746.         <anchor>right_motor_hub_link</anchor>
  747.         <axis>-1 0 -2.65359e-06</axis>
  748.     </joint:hinge>
  749.     <static>false</static>
  750.     <controller:nxt_diff_plugin name="differential_drive_controller" plugin="libnxt_diff_plugin.so">
  751.         <alwaysOn>true</alwaysOn>
  752.         <update>100</update>
  753.         <updateRate>100.0</updateRate>
  754.         <leftJoint>left_motor_left_motor_hub_joint</leftJoint>
  755.         <rightJoint>right_motor_right_motor_hub_joint</rightJoint>
  756.         <wheelSeparation>0.11</wheelSeparation>
  757.         <wheelDiameter>0.056</wheelDiameter>
  758.         <torque>0.05</torque>
  759.         <interface:position name="position_iface_0" />
  760.         <robotNamespace>/</robotNamespace>
  761.         <topicName>cmd_vel</topicName>
  762.     </controller:nxt_diff_plugin>
  763.     <canonicalBody>base_footprint</canonicalBody>
  764.     <controller:gazebo_ros_controller_manager name="gazebo_ros_controller_manager" plugin="libgazebo_ros_controller_manager.so">
  765.         <alwaysOn>true</alwaysOn>
  766.         <updateRate>100.0</updateRate>
  767.         <interface:audio name="gazebo_ros_controller_manager_dummy_iface" />
  768.     </controller:gazebo_ros_controller_manager>
  769. </model:physical>
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!