const int In1 = 2; // pin motor derecho
const int In2 = 3; // pin motor derecho

const int In3 = 4; // pin motor izquierdo
const int In4 = 5; // pin motor izquierdo

const int ENA = 9; // habilita el motor derecho
const int ENB = 10; // habilita el motor izquierdo

const int PhotoSensorLeft = 6; // pin del Arduino conectado al sensor óptico Izquierdo
const int PhotoSensorRight = 7; // pin del Arduino conectado al sensor óptico Derecho

const int BLANCO = 0;
const int NEGRO = 1;

int vel = 100;

const int velMax = 200;
const int velMin = 140;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(In1, OUTPUT);
  pinMode(In2, OUTPUT);
  pinMode(In3, OUTPUT);
  pinMode(In4, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(PhotoSensorLeft, INPUT);
  pinMode(PhotoSensorRight, INPUT);
  /*digitalWrite(ENA,HIGH);
    digitalWrite(ENB,HIGH);*/
  vel = velMax;
  analogWrite(ENA, vel);
  analogWrite(ENB, vel);
}

void loop() {
  Serial.println(vel);
  int izq = digitalRead(PhotoSensorLeft);
  int drc = digitalRead(PhotoSensorRight);
  if (izq == BLANCO && drc == BLANCO) {
    if (vel > velMin) {
      vel = vel - 2;
    }
  } else if (izq != BLANCO && drc == BLANCO) {
    izquierda();
    if (vel < velMax) {
      vel = vel + 1;
    }
  } else if (izq == BLANCO && drc != BLANCO) {
    derecha();
    if (vel < velMax) {
      vel = vel + 1;
    }
  } else {
    adelante();
    if (vel < velMax) {
      vel = vel + 1;
    }
  }

  analogWrite(ENA, vel);
  analogWrite(ENB, vel);


}

void adelante() {
  digitalWrite(In1, HIGH);
  digitalWrite(In2, LOW);
  digitalWrite(In3, HIGH);
  digitalWrite(In4, LOW);
}

void atras() {
  digitalWrite(In1, LOW);
  digitalWrite(In2, HIGH);
  digitalWrite(In3, LOW);
  digitalWrite(In4, HIGH);
}
void derecha() {
  digitalWrite(In1, LOW);
  digitalWrite(In2, HIGH);
  digitalWrite(In3, HIGH);
  digitalWrite(In4, LOW);
  delay(10);
}

void izquierda() {

  digitalWrite(In1, HIGH);
  digitalWrite(In2, LOW);
  digitalWrite(In3, LOW);
  digitalWrite(In4, HIGH);
  delay(10);
}
void parar() {

  digitalWrite(In1, LOW);
  digitalWrite(In2, LOW);
  digitalWrite(In3, HIGH);
  digitalWrite(In4, HIGH);
  delay(10);
}