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%DEFINITION DER VARIABLEN
syms s;
K1=452.9075/23;     %Änderung Ausgangsgröße[°C]/Änderung Eingangsgröße[A]
K2=688.45506/23;    %[°C]/[A]
T1=4053.03634;      %[s]
T2=125.64233;       %[s]

%STRECKENBESCHREIBUNG NACH REINISCH SEITE 281

%Gs = PT1a + PT1b
%   = K1/(s*T1)+K2/(s*T2+1)
%   = (K1*(s*T2+1)+K2*(s*T1+1)) / (s^2*T2*T1+s*(T1+T2)+1)
%   = (K1+K2)*(1+s*(K1*T2+K2*T1)/(K2+K1))  /  (s^2*T2*T1+s*(T1+T2)+1)  ;
%   --> Gs=Ks*(1+s*B1)/(1+s*A1+s^2*A2);

%BERECHNUNG DER STRECKENPARAMETER NACH REINISCH
A1=T1+T2;
A2=T1*T2;
B1=(K1*T2+K2*T1)/(K1+K2);
Ks=K1+K2;

Gs=Ks*(1+s*B1)/(1+s*A1+s^2*A2);

%Anmerkung: Schreibweise: C1'=dC1, C2''=ddC2, usw.

C1=A1-B1+0;
C2=A2-B1*(A1-B1)+0;
dC1=C1-T1;
dC2=C2-T1*dC1;
ddC1=C1-T1-T2;
ddC2=C2-T1*dC1-T2*ddC1;

%REGLERPARAMETER BERECHNEN FÜR EINEN PID-REGLER

%Gr=KIR/s*(1+s*TDa)*(1+s*TDb)
%KIR=1/(KS*ak*ddC1); %Notation nicht eindeutig! Vielleicht auhc 1/KS*(ak*ddC1)?
%TDa=T1;
%TDb=T2;
%ak=a*cy=f(Überschwingweite); mit Überschwingweite = 0:
%a=4;
%c=0;
%y=ddC2/ddC1^2

a=4;
c=0;
%-->
ak=a+c*ddC2/ddC1^2;
KIR=1/(Ks*ak*ddC1);
TDa=T1;
TDb=T2;
Gr=KIR/s*(1+s*TDa)*(1+s*TDb);

%OFFENER REGELKREIS
Go=Gr*Gs