/*
 *  Impulsy kroków odbierane na INT0 :: 4
 *  Kierunek obrotów zależny od PD0 :: 2
 */

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 1000000

volatile uint8_t licznik = 0;
volatile kroki[4];

int main(void) {
    DDRD = 0x00;
    DDRC = 0x0f;

    PORTC = 0x00;

    MCUCR |= (1<<ISC01) | (1<<ISC00) ; // INT0 reaguje na zbocze narastajace
    GICR |= 1 << INT0; // włączenie INT0

    kroki[0] = 0b1010; // 0xA
    kroki[1] = 0b0110; // 0x6
    kroki[2] = 0b0101; // 0x5
    kroki[3] = 0b1001; // 0x9

    sei(); // włączenie przerwań

    while(1) {

    }
}

ISR(INT0_vect) { // obsługa przerwania INT0

        PORTC = 0x00; // krótkie wyłączenie wszystkich t.


        if( PIND & 0x01 ) {
            licznik = licznik < 3 ? licznik+1 : 0;
        } else {
            licznik = licznik > 0 ? licznik-1 : 3;
        }

        PORTC = kroki[licznik];
}