Eddy_Em

#include <pic18f258.h>

//word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // для WDT: 0x3F76
code char at __CONFIG1H _conf1  = _OSC_HS_1H;
code char at __CONFIG2H _conf3  = _WDT_OFF_2H;

unsigned char mC_addr;

unsigned char LED = 1;

#define BIN(x) \
    ( ((0x##x##L & 0x00000001L) ? 0x01 : 0) \
    | ((0x##x##L & 0x00000010L) ? 0x02 : 0) \
    | ((0x##x##L & 0x00000100L) ? 0x04 : 0) \
    | ((0x##x##L & 0x00001000L) ? 0x08 : 0) \
    | ((0x##x##L & 0x00010000L) ? 0x10 : 0) \
    | ((0x##x##L & 0x00100000L) ? 0x20 : 0) \
    | ((0x##x##L & 0x01000000L) ? 0x40 : 0) \
    | ((0x##x##L & 0x10000000L) ? 0x80 : 0))

enum CAN_OP_MODE{
    CAN_OP_MODE_BITS    = BIN(11100000),
    CAN_OP_MODE_NORMAL  = BIN(00000000),
    CAN_OP_MODE_SLEEP   = BIN(00100000),
    CAN_OP_MODE_LOOP    = BIN(01000000),
    CAN_OP_MODE_LISTEN  = BIN(01100000),
    CAN_OP_MODE_CONFIG  = BIN(10000000)
};

void CANSetOperationMode(enum CAN_OP_MODE mode){
    CANCON = mode;
    while( (CANSTAT & CAN_OP_MODE_BITS) != mode );
}

void init(){ // инициализация
// настройка портов:
//  ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
    ADCON1 = 0x06; // Аналогово/цифровой порт работает в полностью цифровом режиме
    TRISA = 0; // все биты как выходы
    INTCON = 0; // отключить все прерывания
//  PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | SSPIE | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
    PIE1 = 1; // enable tmr1 int
//  PIE2:
    PIE2 = 0; // disable other int.s
//  INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
    INTCON = 0xC0; // (1100000) - включить глобальные прерывания, прерывания по периферии
    PORTC = 0; // без напряжения
    PORTA = LED; // 6-ти битный аналогово/цифровой порт (0..5 биты)
// получение адреса
    mC_addr = 1; // физический адрес устройства
    //mC_addr &= 0xE0; // выделение физического адреса
    TMR1H = 0; TMR1L = 0;  // установить счетчики
// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
    T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (250 кГц)
/*
 ************************ НАСТРОЙКА CAN-ИНТЕРФЕЙСА ************************
 */
/*  CANCON: | REQOP2..0 | ABAT | WIN2..0 | - |
 *      REQOP == 1xx config; 011 listen only; 010 loopback; 001 disable; 000 normal
 *      ABAT == 1 прервать отправку, 0 normal
 *      WIN - выбор буфера (101 прием1, 100 передача0, 011 передача1, 010 передача 2, остальное - прием0
 */
    CANSetOperationMode(CAN_OP_MODE_CONFIG);
    TRISB = 0x80;
//  PIE3: | IRXIE | WAKIE | ERRIE | TXB2IE | TXB1IE | TXB0IE | RXB1IE | RXB0IE |
    PIE3 = 1;
//  IPR3 - флаги приоритета (по аналогии с PIE3)
    IPR3 = 1;
/*
 *  BRGCON1 - скорость
 *  BRGCON1: | SJW1..0 | BRP5..0 |
 *      SJW -  Synchronized Jump Width bits ( Synchronization Jump Width Time = (SJW + 1)*T_Q )
 *      BRP - множитель ( T_Q = 2*(BRP+1)/Fosc )
 */
    BRGCON1 = 1; // 250к
/*
 *  BRGCON2: | SEG2PHTS | SAM | SEG1PH2 | SEG1PH1 | SEG1PH0 | PRSEG2 | PRSEG1 | PRSEG0
 *      SEGnPH -  Phase Segment Time Select bits
 */
    BRGCON2 = BIN(00010000); // SEG1PH = 2(3штуки), PRSEG = 0(1штука)
/*
 *  BRGCON3: | N/A | WAKFIL | N/A | N/A | N/A | SEG2PH2 | SEG2PH1 | SEG2PH0 |
 *      WAKFIL - использовать ли фильтр для wakeup
 */
    BRGCON3 = 0x02; // SEG2PH = 2(3 штуки)
/*
 *  RXB0CON - контроль приемного буфера
 *  RXB0CON: | RXFUL | RXM1 | RXM0 | N/A | RXRTRRO | RXB0DBEN | JTOFF | FILHIT0 |
 *          RXFUL == 1 - получено сообщение (обнулять вручную после считывания)
 *          RXM = 01 - обычные сообщения со стандартным ID'ом
 *          RXRTRRO - (readonly) - запрос на трансфер
 *          RXB0DBEN == 1 - двойная буферизация (после записи в 0й буфер идет запись в 1й)
 *          JTOFF - readonly-копия RXB0DBEN
 *          FILHIT0 - номер фильтра (RXF0 или RXF1)
 */
    RXB0CON = BIN(00100000);
/*
 *  CIOCON: | N/A | N/A | ENDRHI | CANCAP | N/A.. |
 *      ENDRHI: Enable Drive High bit
 *          1 = CANTX pin will drive VDD when recessive
 *          0 = CANTX pin will tri-state when recessive
 *      CANCAP: CAN Message Receive Capture Enable bit
 */
    //CIOCON = 0x20;
//  RXFnSIDH[L] - фильтр по идентификатору
    RXF0SIDH = 0;
    RXF0SIDL = 0x20; // ид = 1
//  RXMnSIDH[L] - маска фильтра по идентификатору
    RXM0SIDH = 0xff; // принимаем только адресованные нам сообщения
    RXM0SIDL = 0xe0;
/*
 *  TXBnSIDH[L] - два байта стандартного идентификатора контроллера
 *  EXIDE должен быть = 0, чтобы идентификатор был 2х, а не 4х-байтным
 *  TXBnSIDH: | SID10 .|. SID3 |
 *  TXBnSIDL: | SID2 | SID1 | SID0 | N/A | EXIDE | N/A | EID17 | EID16 |
 */
    TXB0SIDH = 0;
    TXB0SIDL = 0x20;
/*
 *  TXBnDLC - длина передачи
 *  TXBnDLC: | N/A | TXRTR | N/A | N/A | DLC3 .. DLC0 |
 *  Для восьмибайтной посылки DLC = 1000, TXRTR = 0?
 */
    //TXB0DLC = 0x01; // однобайтные посылки
    CANSetOperationMode(CAN_OP_MODE_NORMAL);
/*
 ************************ конец настройки CAN-ИНТЕРФЕЙСА ************
 */
}

void CANsend(unsigned char byte){
/*
 *  TXBnCON - контрольные регистры n-го буфера передачи
 *  TXBnCON: | N/A | TXABT | TXLARB | TXERR | TXREQ | N/A | TXPRI1 | TXPRI0 |
 *      если биты 6-4 == 1 - ошибка во время передачи
 *      TXREQ = 1 - запрос на отсылку сообщения (если он == 1 и его обнулить, сообщение прервется)
 *      TXPRI - приоритет (чем больше, тем выше)
 */
    while(TXB0CONbits.TXREQ); // если была заявка на отправку - ждем
    CANCON &= BIN(11110001);
    CANCON |= BIN(00001000); // данные - из буфера 0
    TXB0CON |= 1;
    // TXBnDm - отсылаемые данные
    TXB0D0 = byte; // всего 8 буферов TXBn0 .. TXBn7
    TXB0DLC = 1; // один байт
    TXB0CON |= 8; // TXREQ0 = 1;
    CANCON &= BIN(11110001);
    // TXERRCNT - счетчик ошибок передачи
    // после успешной передачи TXREQ0 сброшен, TXBUFE=1 ; иначе - устанавливается код ошибки TXERR
    // если передача успешна и TXIE=1, генерируется прерывание
}

void CANreceive(){
    unsigned char byte;
/*  RXB1CON отличается битами 0..3:
 *  RXB1CON: ...| FILHIT2..0 |
 *      FILHIT - номер принимающего фильтра (от 0 до 5)
 */

/*  RXBnSIDH[L] - идентификатор принятого сообщения
 *  SIDH аналогичен TXBnSIDH,
 *  SIDL.4 - SRR, при EXID==0 является копией  RXRTRRO (RXnBCON.3)
 */
    if(RXB0CONbits.RXFUL){
        // RXBuffer0 is full.
        CANCON &= BIN(11110001);
        // Clear the received flag.
        PIR3bits.RX0IF = 0;
        // forget any previous overflow
        COMSTATbits.RXB0OVFL = 0;
        /*if(RXB0CONbits.RX0DBEN){
            *MsgFlags |= RXB0CON & CAN_RX_FILTER_BITS;
            *MsgFlags &= 0x01;
        }*/
    }else if(RXB1CONbits.RXFUL){
        // RXBuffer1 is full
        CANCON &= BIN(11110001);
        CANCON |= BIN(00001010);
        // Clear the received flag.
        PIR3bits.RX1IF = 0;
        // and forget any previous overflow
        COMSTATbits.RXB1OVFL = 0;
        //*MsgFlags |= RXB1CON & CAN_RX_FILTER_BITS;
        //if ( *MsgFlags < 0x02 )
        //*MsgFlags |= CAN_RX_DBL_BUFFERED;
    }
//  RXBnDLC - длина сообщения, аналогично TXBnDLC
    PORTA = RXB0DLC & BIN(00001111);
//  RXERRCNT - счетчик ошибок
//  RXBnDm - принятые данные
    // всего 8 буферов RXBn0 .. RXBn7
    byte = RXB0D0;
    // Restore default RXB0 mapping.
    CANCON &= BIN(11110001);
    // Clear any previous invalid message bit flag
    PIR3bits.IVRF = 0;
    RXB0CONbits.RXFUL = 0;
    RXB1CONbits.RXFUL = 0;
    CANsend(byte);
}

void timer1int(){
    T1CON = 0; // выключить таймер
    PORTA = LED;
    LED <<= 1;
    if(LED > 0x20) LED = 1;
    CANsend(LED);
    PIR1bits.TMR1IF = 0; // сбросить флаг прерывания
    PIE1bits.TMR1IE = 1;
    TMR1H = 0x30; TMR1L = 0xD4;  // установить счетчики, 0.1с
// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
    T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (125 кГц)
}

void  on_interrupt() __interrupt 1{ // обработка прерываний
    // CANSTAT: OPMODEx3  N/A  ICODEx3  N/A
    // ICODE - код прерывания
    unsigned char icode = CANSTAT & 0x0E; // выделяем ICODE
    if(PIR1bits.TMR1IF == 1) // поступило прерывание от таймера
        timer1int(); // обработать прерывание
    if(!PIR3) return; // не было CAN-прерывания
    T1CON = 0; // выключить таймер
    icode >>= 1; // сдвигаем
    switch(icode){
        case 7: break; // Wake up on
        case 5:        // RXB1
        case 6: CANreceive(); break; // RXB0
        case 4: break; // TXB0
        case 3: break; // TXB1
        case 2: break; // TXB2
        case 1: break; // ERR
        case 0: break; // no interrupt
    }
    // PIR3 - флаги прерываний шины
    // PIR3: | IRXIF | WAKIF | ERRIF | TXB2IF | TXB1IF | TXB0IF | RXB1IF | RXB0IF |
    PIR3 = 0;
    T1CON = 0x31;
    // COMSTAT - ошибки шины
    // COMSTAT: | RXB0OVFL | RXB1OVFL | TXBO | TXBP | RXBP | TXWARN | RXWARN | EWARN |
}

void main(){ // основной цикл
    init();
    while(1){};//CLRWDT};
}