API tools faq
paste
Guest User

Untitled

a guest
Jan 6th, 2014
280
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
C 12.96 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. /   component orient;
  2.  
  3.  
  4. //1/3/2014//
  5. /// inputs ////
  6. //pin in bit mot_orient_on;//           //on command from emc
  7.  
  8. pin in bit mot_spl_on;              //on command from emc
  9. pin in bit cl_spnl_fault;      
  10. pin in bit timer_off;               // run pin of timer for spindle shift
  11. pin io bit orient_m119;              // mcode fo requesting spindle orient
  12. pin io bit orient_m118;               // mcode fo requesting spindle free
  13. pin io bit low_gear_m141;              // mcode fo requesting low gear
  14. pin io bit hi_gear_m142;                 // mcode fo requesting hi gear
  15. pin in bit ls3_low_gear;                    // ls indicating low gear
  16. pin in bit ls2_hi_gear;                // ls indicating hi gear
  17. pin in bit ls1_plunger_in;             // ls for indicating if the plunger is in or out
  18. pin in bit spl_fh_released;           // flag indicating feed hold is relaesed
  19. pin in bit orient_fh_released;           // flag indicating feed hold is relaesed
  20. pin in bit timer1_off;              // timer for freeing spidle
  21. pin in bit tc_orient;                  // flag from tc program for spindle orient
  22. pin in bit spindle_on_for;            // tied to motion.spindle-forward
  23. pin in bit spindle_on_rev;            // tied to motion.spindle-reverse
  24. pin in bit timer2_off;
  25. pin in float spindle_rpm_cmd;                       //connected to motion.spindle-speed-out
  26.  
  27.  
  28. ///outputs///
  29. pin out bit sl_splplunger_out;          //solinoid for locking the orient plunger  
  30. pin out bit sl_splplunger_in;            //solinoid for locking the orient plunger
  31. pin out bit cl_spnl_perm ;            //drive enable
  32. pin out bit spl_run;                           // connected to hm2_5i23.0.pwmgen.04.enable
  33. pin out bit timer2_run;                 // timer done for wait for actual shift
  34. pin out bit sl_hi_gear;             // solinoid for hi gear
  35. pin out bit sl_low_gear;             // solinoid for low gear
  36. pin io bit in_hi_gear;                // flag bit indicating trans is in hi gear
  37. pin io bit in_low_gear;                // flag bit indicating trans is in low gear
  38. pin out bit spl_feed_hold;              // pin out from spindle plc for applying feed hold
  39. pin out bit orient_feed_hold;              //pin in from orient plc for applying feed hold
  40. pin out bit timer_run ;               //run pin of timer for spindle shift
  41. pin out bit timer1_run;              // timer for freeing spindle b4 run
  42. pin out bit tc_orient_comp;         // flag to tc program for spindle orient complete
  43. pin in bit spl_enabled;             // connected to pwmgen.04.enable
  44. pin out bit spl_fh_release;           // flag indicating feed hold inrrd release
  45. pin out bit orient_fh_release;           // flag indicating feed hold is relaesed
  46. pin out float spindle_speed;            // hm2_5i23.0.pwmgen.04.value
  47.  
  48.  
  49.  
  50. // parameters//
  51.  
  52. param rw float spl_orient_speed ;            // actual rpm for orient to br connected to pwmgen.04.value
  53. param rw s32 orient_cond ;           // condition of this program
  54. param rw bit spin_oriented ;             // preset stae of spindle orientation
  55. param rw s32 shift_trans;            // condition of transmission
  56. param rw s32 orient_spdl;
  57. pin io bit spindle_index_enable;     // index  on encoder spindle tied to hm2_5i20.0.encoder.01.index enable
  58. param rw s32 spl_cond ;
  59.  
  60.  
  61.  
  62.  
  63.  
  64.  
  65.  
  66.  
  67.  
  68.  
  69.  
  70. function _ nofp;
  71. license "gpl";
  72. ;;
  73.  
  74. void orient_the_spindle(void);
  75. void shift_the_transmission(void);
  76. void free_the_spindle(void);
  77. void run_the_spindle(void);
  78.  
  79.  
  80.  
  81. FUNCTION(_)
  82. {
  83.  
  84.     switch (orient_cond){
  85.     case 0:
  86.         if((orient_m119)==1&&(ls1_plunger_in)==1)
  87.         {
  88.             orient_m119=0;
  89.             orient_cond = 59;           //spindle is oriented
  90.         }
  91.  
  92.     case 1:
  93.         if(((orient_m119)==1||(tc_orient)==1)&&(ls1_plunger_in)==0)
  94.         {
  95.             orient_feed_hold = 1;           // spindle needs orient
  96.             tc_orient_comp=0;
  97.             spl_run=0;
  98.             orient_the_spindle();
  99.         }
  100.     case 2:
  101.         if((orient_m118)==1&&(ls1_plunger_in)==1)       // shift to spindle free
  102.         {
  103.             orient_feed_hold = 1;
  104.             free_the_spindle();
  105.         }
  106.     case 3:
  107.         if((orient_m118)==1&&(ls1_plunger_in)==0)
  108.         {
  109.             orient_m118=0;
  110.             orient_cond = 61;           // spindle is free
  111.         }
  112.     case 4:
  113.         if((low_gear_m141)==1&&((ls3_low_gear)==1&&(ls2_hi_gear)==0))
  114.         {
  115.             low_gear_m141=0;
  116.             orient_cond = 61;           // spindle in low gear ,no shifting
  117.         }
  118.  
  119.     case 5:
  120.         if((low_gear_m141)==1&&((ls3_low_gear)==0&&(ls2_hi_gear)==1))
  121.         {      
  122.             orient_feed_hold = 1;
  123.             spl_run=0;                 // spindle in not low gear needs shift
  124.             shift_the_transmission();
  125.         }
  126.  
  127.     case 6:
  128.         if((hi_gear_m142)==1&&((ls2_hi_gear)==1&&(ls3_low_gear)==0))
  129.         {
  130.             hi_gear_m142=0;
  131.             orient_cond = 61;           // spindle in hi gear no shift
  132.         }
  133.  
  134.     case 7:
  135.         if(((hi_gear_m142)==1&&(ls2_hi_gear)==0)&&(ls3_low_gear)==1)
  136.         {
  137.             orient_feed_hold = 1;               // spindle not in hi gear need shift
  138.             spl_run=0;
  139.             shift_the_transmission();
  140.         }
  141.  
  142.     case 8:
  143.         if(((ls3_low_gear)==1&&(ls2_hi_gear)==1)||((ls3_low_gear)==0&&(ls2_hi_gear)==0))
  144.         {
  145.             orient_cond = 62;           // transmission shift malfunction
  146.             orient_feed_hold = 1;
  147.         }
  148.         break;
  149.     case 59:                            // spindle oriented
  150.     {
  151.         orient_m119=0;
  152.         spin_oriented = 1;
  153.         orient_feed_hold = 0;
  154.         orient_fh_release=1;
  155.         tc_orient_comp=1;  
  156.     }
  157.     break;
  158.     case 60:    
  159.     {
  160.         orient_feed_hold = 1;  
  161.         rtapi_print_msg (RTAPI_MSG_ERR, "Missed Orient");
  162.     }
  163.     break;
  164.     case 61:                            // spindle is free or no errors
  165.     {
  166.         spl_feed_hold =0;
  167.         orient_feed_hold = 0;
  168.         orient_fh_release=1;
  169.         orient_cond = 0;    
  170.     }
  171.     break;
  172.  
  173.     case 62:                            
  174.     {
  175.         orient_feed_hold = 1;  
  176.         rtapi_print_msg (RTAPI_MSG_ERR, "Gear Shift Fault");    
  177.     }
  178.     break;
  179.     case 63:
  180.     {
  181.         spl_feed_hold =1;
  182.         rtapi_print_msg (RTAPI_MSG_ERR, "Spindle fault");  
  183.     }
  184.     break;
  185.     case 64:
  186.         if((mot_spl_on)==1)
  187.         {
  188.             run_the_spindle();
  189.         }
  190.         break;
  191.     case 65:
  192.     {
  193.         spl_feed_hold =1;
  194.         rtapi_print_msg (RTAPI_MSG_ERR, "Spindle not free for run");
  195.     }
  196.     break;
  197.     }  
  198. }
  199.  
  200.  
  201. void orient_the_spindle(void){
  202.     switch (orient_spdl){
  203.     case 0:
  204.         if((ls1_plunger_in)==1)
  205.         {
  206.             spin_oriented=1;
  207.             orient_cond = 0;    // orient the spindle,if the plunger is in ,it is//
  208.         }
  209.         else
  210.         {
  211.             spl_run = 0;
  212.             orient_spdl= 1;
  213.         }
  214.         break;
  215.  
  216.     case 1:
  217.         if((ls1_plunger_in)==0&&(ls2_hi_gear)==1)  // in hi gear
  218.         {
  219.             spl_orient_speed = 90;
  220.             (spindle_speed)=(spl_orient_speed);
  221.             cl_spnl_perm = 1;
  222.             spl_run = 1;
  223.             spindle_index_enable = 1;
  224.             orient_m119=0;
  225.             orient_spdl= 2;
  226.         }
  227.         else
  228.             if((ls1_plunger_in)==0&&(ls3_low_gear)==1)          //in low gear
  229.             {
  230.                 spl_orient_speed = 270;
  231.                 (spindle_speed)=(spl_orient_speed);
  232.                 cl_spnl_perm = 1;
  233.                 spl_run = 1;
  234.                 spindle_index_enable = 1;
  235.                 orient_m119=0;
  236.                 orient_spdl = 2;    
  237.             }
  238.         break;          
  239.         // wait for index marker
  240.     case 2:                            
  241.         if((spindle_index_enable)==0)  
  242.         {
  243.             sl_splplunger_out =0;
  244.             sl_splplunger_in = 1;
  245.             spl_run = 0;
  246.             cl_spnl_perm = 0;
  247.             orient_spdl= 3;
  248.         }
  249.         break;
  250.     case 3:
  251.         if((spindle_index_enable)==0&&(ls1_plunger_in)==1)
  252.         {
  253.             spl_run = 0;
  254.             (spindle_speed)=(spindle_rpm_cmd);
  255.             orient_cond = 0;
  256.             spin_oriented=1;
  257.             orient_m119=0;
  258.         }
  259.         else
  260.         {
  261.             spin_oriented=0;
  262.             orient_cond = 60;                   // missed oreint
  263.         }
  264.         break;
  265.     }
  266.     return;
  267.  
  268. }
  269.  
  270.  
  271. /// shift transmission//
  272.  
  273. void shift_the_transmission(void){
  274.     switch (shift_trans){
  275.     case 18:
  276.         orient_the_spindle();
  277.         {
  278.             shift_trans = 19;
  279.         }  
  280.         break;
  281.     case 19:
  282.         if((spin_oriented)==1&&(ls1_plunger_in)==1)
  283.         {
  284.             spl_feed_hold=1;
  285.             shift_trans=20;
  286.         }
  287.         break;  
  288.     case 20:
  289.         if((low_gear_m141)==1&&(spin_oriented)==1)
  290.         {
  291.             sl_hi_gear = 0;
  292.             sl_low_gear = 1;
  293.             timer_run = 1;
  294.             shift_trans=21;
  295.         }
  296.         else
  297.             if((hi_gear_m142)==1&&(spin_oriented)==1)
  298.             {
  299.                 sl_low_gear = 0;
  300.                 sl_hi_gear = 1;
  301.                 timer_run = 1;
  302.                 shift_trans=22;
  303.             }
  304.         timer_run=0;    
  305.         break;
  306.  
  307.     case 21:
  308.         if(((ls3_low_gear)==1&&(ls2_hi_gear)==0)&&(timer_off)==1)
  309.         {
  310.             in_low_gear=1;
  311.             low_gear_m141=0;
  312.             timer_run = 0;
  313.             orient_cond = 61;
  314.         }
  315.         else
  316.             if(((ls3_low_gear)!=1&&(ls2_hi_gear)!=0)&&(timer_off)==1)
  317.             {
  318.                 in_low_gear=0;
  319.                 timer_run=0;    
  320.                 low_gear_m141=0;
  321.                 orient_cond= 62;
  322.             }
  323.         break;  
  324.     case 22:
  325.         if(((ls3_low_gear)==0&&(ls2_hi_gear)==1)&&(timer_off)==1)
  326.         {
  327.             in_hi_gear=1;
  328.             timer_run=0;
  329.             hi_gear_m142=0;
  330.             orient_cond = 61;
  331.         }
  332.         else
  333.             if(((ls3_low_gear)!=0&&(ls2_hi_gear)!=1)&&(timer_off)==1)
  334.             {
  335.                 in_hi_gear= 0;
  336.                 timer_run=0;
  337.                 hi_gear_m142=0;
  338.                 orient_cond= 62;
  339.             }
  340.         break;
  341.     default:
  342.         orient_cond= 62;
  343.         break;
  344.  
  345.     }
  346.     return;
  347. }
  348.  
  349.  
  350.  
  351.  
  352.  
  353.  
  354.  
  355.  
  356.  
  357. void free_the_spindle(void)
  358. {
  359.     {                           // free spindle on m118
  360.         sl_splplunger_in = 0;
  361.         sl_splplunger_out =1;
  362.         orient_m118=0;
  363.         orient_cond = 61;  
  364.     }  
  365.     return;
  366. }
  367.  
  368.  
  369. ///run the spindle//
  370.  
  371.  
  372.  
  373. void run_the_spindle(void)
  374. {
  375.     switch (spl_cond){
  376.     case 40:    
  377.         if(((spindle_rpm_cmd)<=800&&(in_low_gear)==1)&&((mot_spl_on)==1&&(low_gear_m141)==1))
  378.         {
  379.             spl_cond = 43;
  380.         }
  381.         else
  382.             if(((spindle_rpm_cmd)>100&&(in_low_gear)==1)&&((mot_spl_on)==1&&(hi_gear_m142)==1))
  383.             {
  384.                 spl_cond = 41;
  385.             }
  386.             else
  387.                 if(((spindle_rpm_cmd)>100&&(in_hi_gear)==1)&&((mot_spl_on)==1&&(hi_gear_m142)==1))
  388.                 {  
  389.                     spl_cond = 43;
  390.                 }
  391.                 else
  392.                     if(((spindle_rpm_cmd)<=800&&(in_low_gear)==0)&&((mot_spl_on)==1&&(low_gear_m141)==1))
  393.                     {
  394.                         spl_cond = 41;
  395.                     }                      
  396.         break;
  397.  
  398.     case 41:
  399.         shift_the_transmission();
  400.         {
  401.             spl_cond = 42;
  402.         }
  403.         break;
  404.  
  405.     case 42:
  406.         if((in_hi_gear)==1||(in_low_gear)==1)
  407.         {
  408.             spl_cond = 43;
  409.         }
  410.         else
  411.         {
  412.             orient_cond = 62 ;
  413.         }
  414.         break;
  415.     case 43 :
  416.         if((mot_spl_on)==1&&(cl_spnl_fault)==1)
  417.         {
  418.             cl_spnl_perm=0;
  419.             spl_run = 0;
  420.             rtapi_print_msg (RTAPI_MSG_ERR, "Spindle drive fault");
  421.             orient_cond = 63;
  422.         }
  423.         else                
  424.             if(((spindle_on_for)==1||(spindle_on_rev)==1)&&(mot_spl_on)==1)
  425.             {
  426.                 timer1_run = 1;
  427.                 free_the_spindle();
  428.                 spl_cond= 44;
  429.             }
  430.         break;
  431.  
  432.     case 44:
  433.         if((timer1_off)==1&&(ls1_plunger_in)==0)         // check for plunger out
  434.         {
  435.             spl_cond= 45;
  436.         }
  437.         else
  438.  
  439.             if((timer1_off)==1&&(ls1_plunger_in)==1)
  440.             {
  441.                 orient_cond = 65;
  442.             }
  443.         break;
  444.     case 45:
  445.         if(((spindle_on_for)==1||(spindle_on_rev)==1)&&(mot_spl_on)==1)    // run spindle
  446.         {
  447.             (spindle_speed)=(spindle_rpm_cmd);
  448.             cl_spnl_perm=1;
  449.             spl_run = 1;
  450.             spl_cond= 46;
  451.         }
  452.         break;
  453.  
  454.     case 46:                            
  455.         if(((spindle_on_for)==0||(spindle_on_rev)==0)&&(mot_spl_on)==0)     // turn spindle off
  456.         {  
  457.             spl_run = 0;
  458.             cl_spnl_perm=0;
  459.             spl_cond=3;
  460.         }
  461.         break;
  462.     }
  463.     return;
  464.  
  465. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Public Pastes
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!