// wpisanie poprzednich wartości
            x_pop = x;
                        y_pop = y;

            //Przekonwertowanie wyciagnietych danych z tekstu do postaci double
                        x = Convert.ToDouble(wart_x);
                        y = -Convert.ToDouble(wart_y);

            //oblicza różnice miedzy poprzenimi położeniami i wyznacza ilość kroków
                        roznica_xc = (x_pop-x)/0.1;
                        roznica_yc = (y_pop-y)/0.1;


            //zaokrągla, Math.Floor(); zaokrągla do dołu, Ceiling do góry
                        if(roznica_xc > 0 )roznica_x = Convert.ToInt32(Math.Floor(roznica_xc));
                        else roznica_x = Convert.ToInt32(Math.Ceiling(roznica_xc));

                        if (roznica_yc> 0) roznica_y = Convert.ToInt32(Math.Floor(roznica_yc));
                        else roznica_y = Convert.ToInt32(Math.Ceiling(roznica_yc));

            //wyliczenie częsciowych kroków tzn. z 310,2, wpisuje do buforu 0,2 bo tego nie mogę wykonać
                        bufor_x = bufor_x + (roznica_xc - roznica_x);
                        bufor_y = bufor_y + (roznica_yc - roznica_y);


                       /* wyznaczanie kierunków w których ma się poruszać silnik i zamiana ujemnych
            wartości kroków na dodatnie, bo takie są przesyłane w ramce. Kierunek odpowiada
            za to że bedą kręcić się w drugą stronę */
                        if (roznica_xc < 0)
                        {
                            dir_X = 1;
                            roznica_xc = -roznica_xc;
                        }
                        else dir_X = 0;

                        if (roznica_yc < 0)
                        {
                            dir_Y = 1;
                            roznica_yc = -roznica_yc;
                        }
                        else dir_Y = 0;


            /*Jeśli bufor będzie większy od 1, czyli 1 peły krok, to dodaj do wyniku 1
            Nastepnie albo dodaj do buforu 1 albo odejmij*/
                       if (bufor_x >= 1)
                        {
                            wynikX = roznica_x + 1;
                            bufor_x = bufor_x - 1;
                        }

                        else if (bufor_x <= -1)
                        {
                            wynikX = roznica_x - 1;
                            bufor_x = bufor_x + 1;
                        }

                        else wynikX = roznica_x;

                        if (bufor_y >= 1)
                        {
                            wynikY = roznica_y + 1;
                            bufor_y = bufor_y - 1;
                        }
                        else if (bufor_y <= -1)
                        {
                            wynikY = roznica_y - 1;
                            bufor_y = bufor_y + 1;
                        }
                        else wynikY = roznica_y;

            /*eśli ostatecznie wynik jest ujemny bo w buforze odjelismy 1 od zera, to zmień
            na dodatnią wartość i przypisz kierunkowi 1 */

            if (wynikX < 0) { dir_X = 1; wynikX = -wynikX; }
                        if (wynikY < 0) { dir_Y = 1; wynikY = -wynikY; }