var lst = from c in BDProduto.categorias
                  join p in BDProduto.produtos
                  on c.IdCategoria equals p.IdCategoria
                  into g
                  from gr in g.DefaultIfEmpty()
                  select new
                  {
                      IDCategoria = gr.IdCategoria,
                      Categoria = gr.Categoria,
                      IDProduto = gr.IdProduto,
                      Produto = gr == null ? "(Inexistente)" : gr.Produto
                  };

        foreach (var item in lst)
        {
            Console.WriteLine("IDCategoria: {0}, Categoria: {1}, IDProduto: {2}, Produto: {3}",
                              item.IDCategoria, item.Categoria, item.IDProduto, item.Produto);
        }