#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "hd44780.h"
#include <stdlib.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <string.h>

#include "myuart/myuart.h"
#include "MK_TERMINAL/mk_term.h"



void triger(void);
uint8_t licznik_switch=0;

uint8_t licznik = 0; // licznik serwa (przednia oś)
//uint8_t a = 180; // skręt w prawo (przednia oś)
 //uint8_t a = 20; // skręt w lewo (przednia oś)
 uint8_t a = 100; // centrum (przednia oś)
 uint8_t licznik2 = 0; // licznik kamery poziom
 uint8_t b = 100; // centrum (kamera poziom)
 uint8_t licznik3 = 0; // licznik kamery pion
 uint8_t c = 100; // centrum (kamera pion)



 int main()
 {
     DDRA = 0xFF;
         PORTA = 0x00;
        // DDRB = (1 << PB3);
         DDRB = 0xFF;
         TCCR0 |= (1 << WGM01) | (1 << WGM00);
         TCCR0 |= (1 << COM01) | (1 << COM00);
         TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS01);
         TIMSK|=(1<<OCIE0);
        // OCR0 = 5;
        // OCR0 = 127;
         OCR0 = 255;

         //uint8_t i;
         uart_init (__UBRR);
         sei();



         while(1)
         {

         }


 }

 ISR( USART_RXC_vect ) // bt
 {
         char zmienna = UDR;

         if (zmienna >= 0 && zmienna < 255) // on
                 {
         //      PORTB = (1 << PB3);
                 OCR0 = zmienna;

         }
         if (zmienna == 'w'){

                 PORTA ^=(1<<PA0);

         }
         if (zmienna == 's') // off
         {
              // PORTC = 0x01;
               PORTA ^=(1<<PA1);

         }
         if (zmienna == 'x') // off
         {
              // PORTC = 0x01;
            PORTA ^=(1<<PA2);

         }
 }