def A_star(h,c,dx,dy,u,s_id,e_id,Op,Cl,Prt,CC,o,ht,w):
    Op.append(s_id)
    while e_id not in Op :
        if Op == [ ] :
            break
        candidate = { }
        for i in Op :
            d = {i : CC[i]}
            candidate.update(d)
        o = min(candidate, key=candidate.get)
        Cl.append(o)
        Op.remove(o)
        adjacent_list = adjacent_cell(o,dx,dy )
        for p in adjacent_list :
            if p in Cl:
                adjacent_list = filter(lambda i: i != p, adjacent_list)
            elif p not in Op :
                Op.append(p)
                d = {p : o }
                Prt.update(d)
                d = {p : F(p,o,h,u,w,c,dx,e_id,ht,CC)}
                CC.update(d)
            elif id in Op :
                f1 = F(p,o,h,u,w,c,dx,e_id,ht,CC)
                f2 = F(p,Prt[p],h,u,w,c,dx,e_id,ht,CC)
                if f1 < f2 :
                    d = {p : o }
                    Prt.update(d)
                    d = {id : F(p,o,h,u,w,c,dx,e_id,ht,CC)}
                    CC.update(d)
    return Prt

while e_id not in Op :