private String obtenerSubString(String cadena)
{
   //Obtienes la posición de inicio y final
   int inicio = cadena.indexOf("(");
   int final = cadena.lastIndexOf(")");
   //inicio+1 pues la función incluye el caracter de dicha posición, final no se le suma nada, pues dicha posición se excluye
   return cadena.substring(inicio+1, final);
}

package mx.com.softmolina;

/**
 *
 * @author softmolina
 */
public class split {

    public static void main(String args[]) {

        String cadena = "lat/lng: (19.562423432,-94.23432432)";
        String cadena2 = cadena.substring(10, 35);
        System.out.println("cadena2: " + cadena2);
    }

}

cadena2: 19.562423432,-94.23432432
    BUILD SUCCESSFUL (total time: 0 seconds)

String regexp = "([\-?0-9.]+)";
String cadena = "lat/lng:(19.562423432, -94.23432432)";
Pattern pattern = Pattern.compile(regexp);
Matcher matcher = pattern.matcher(cadena);
matcher.find(); //Encuentra la primera coincidencia del patron
String lat = matcher.group();
matcher.find(); //Encuentra la segunda coincidencia
String lng = matcher.group();
String resultado= lat.concat(",").concat(lng);
System.out.println(resultado);