treeFarm(OC width TreeCapitator or TConstruct)

local r = require('robot')
local comp = require('computer')
local term = require('term')
local inv = require('component').inventory_controller
local tractorSuck = require('component').tractor_beam.suck

local rast_x = 1
local rast_z = 1

local num_of_lines_x = 2
local num_of_blocks_z = 4

local sleep = 480
--replace_instrument = false

local num_all = num_of_lines_x * num_of_blocks_z - 1
local numRub
sleep = sleep / 10
-- =============================== Н А В И Г  А Ц И Я ============================== --
local x, z, b, dx ,dz  = 0, 0, 0, 0, 1
local function forward(num)
    if not num then num = 1 end
    for i = 1, num do
        while not r.forward() do r.swing() end
    end
    x = x + dx * num
    z = z + dz * num
end
local function turnLeft()
    b = (b + 3)%4
    r.turnLeft()
    if b == 0 then dz = 1; dx = 0
    elseif b == 1 then dx = 1; dz = 0
    elseif b == 2 then dz = -1; dx = 0
    else dx = -1; dz = 0 end
end
local function turnRight()
    b = (b + 1)%4
    r.turnRight()
    if b == 0 then dz = 1; dx = 0
    elseif b == 1 then dx = 1; dz = 0
    elseif b == 2 then dz = -1; dx = 0
    else dx = -1; dz = 0 end
end
local function turnAround()
    b = (b + 2)%4
    r.turnAround()
    dx = dx * (-1)
    dz = dz * (-1)
end
local function turn(side)
    if side == 0 and b == 3 then
        r.turnRight()
        b = side
    elseif side == 3 and b == 0 then
        r.turnLeft()
        b = side
    else
        while (b < side) do
            r.turnRight()
            b = b + 1
        end
        while (b > side) do
            r.turnLeft()
            b = b - 1
        end
    end
    if b == 0 then dz = 1; dx = 0
    elseif b == 1 then dx = 1; dz = 0
    elseif b == 2 then dz = -1; dx = 0
    else dx = -1; dz = 0 end
end

-- ============================== Ф У Н К Ц И И ============================= --

-- Замена инструмента
--[==[
function zamena()

    slotInstr = 2
    while (inv.getStackInInternalSlot(slotInstr) ~= nil) and (slotInstr < allSlots) do
        slotInstr = slotInstr + 1
    end
    r.select(slotInstr)
    inv.equip()
    turnAround()
    r.drop()
    while inv.getStackInSlot(3,1).charge < inv.getStackInSlot(3,1).maxCharge do
        os.sleep(0.2)
    end
    r.suck()
    inv.equip()
    turnAround()
    slotInstr = nil
end
--]==]
-- Возврат домой
local function home(noreturn)
    local x1 = x
    local z1 = z
    local b1 = b
    local item
    local resources = {}
    resources['minecraft:log'] = true
    resources['minecraft:coal'] = true

    if x1 > 0 then
        turn(3)
        forward(x1)
    end
    turn(2)
    forward(z1)
    turnLeft()
    r.select(16)
    r.suckDown()
    for slot = 1 , 15 do
        item = inv.getStackInInternalSlot(slot)
        if item then
            if resources[item.name] then
                r.select(slot)
                while r.count(slot) > 0 do
                    if not r.drop() then
                        os.sleep(4)
                        term.clear()
                        print('освободите инвентарь для остальных вещей')
                    end
                end
            elseif item.name == "minecraft:sapling" then
                r.select(slot)
                r.dropDown()
            end
        end
    end



    turnAround()
    for slot = 1 , 15 do
        if r.count(slot) > 0 then
            r.select(slot)
            while r.count(slot) > 0 do
                if not r.drop() then
                    os.sleep(4)
                    term.clear()
                    print('освободите инвентарь для остальных вещей')
                end
            end
        end
    end
    turnRight()
    --[[
    --Починка или подзарядка инструмента
    if r.durability() < 0.3 then
        if not replace_instrument then
            while r.durability() < 0.3 do
                os.sleep(8)
            end
        else
            zamena()
        end
    end
    --]]
    -- зарядка
    while comp.energy() < 100000 do
        os.sleep(8)
    end

    -- возвращаемся если нет флага "в один конец"
    if not noreturn then
        forward(z1)
        if x1 >  0 then
            turn(1)
            forward(x1)
        end
        turn(b1)
    end
end

--Рубка дерева
local function axe()
    r.select(16)
    if not r.compare(true) then
        r.swing()
        r.place()
        return 1
    end
    return 0
end

-- ======================== Г Л А В Н Ы Й   Ц И К Л ======================== --

-- робот движется по полю по кругу, и рубит выросшие деревья
while true do
    -- робот едет на стартовую позицию (левый передний угол поля)
    forward(4)
    -- проход по ферме
    for i = 1, num_all + 1 do
        if i%4 == 0 and  (r.count(15) > 32 or r.count(16) < 8 or comp.energy() < 50000 or r.durability() < 0.3) then
            home(false)
        end
        forward()
        -- проверка дерева слева и справа
        turnLeft()
        numRub = axe()
        turnAround()
        numRub = numRub + axe()
        turnLeft()
        if numRub > 0.5 then
            os.sleep(0.5)
            while tractorSuck() do end
        end
        if i%num_of_blocks_z ~= 0 or i >= num_all then
            forward(rast_z)
        else
            forward()
            if z ~= 4 then
                turnRight()
                forward(rast_x + 3)
                turnRight()
            else
                turnLeft()
                forward(rast_x + 3)
                turnLeft()
            end
        end
        --
    end

    -- робот возвращается домой
    -- (флаг true означает - в один конец)
    home(true)
    -- робот спит и видит сны =)
    term.clear()
    print('Progress of sleeping')
    for i=1,10 do
        os.sleep(sleep)
        print(i*10,' %')
    end
    term.clear()
    print('moving')
end