test

--подключение библиотеки
l=dofile('pid_loop')
--положение
local c=0
--цель
local r=10
--скорость
local speed=0

--разница для регулятора
function get()
return r-c
end
--задание значения
--скорость набирается не мгновенно,к слову
function set(value)
if value>0 then speed=speed+math.min(0.1,value) else speed=speed-math.min(-value,0.3) end
end
--создание цикла
loop=l.add(get,set,0.01,0.006,0.006,-0.3,0.1)

while true do
--шаг
loop:execute(0.1)
--вычесление позиции
c=c+speed
print(c)
--задержка
os.sleep(0.1)
end