Remoute Control Robot [OpenComputers]

----------------------------------------------------
--       Универсальная многоцелевая программа     --
--    для ручного управления роботом с планшета!  --
--          проект http://computercraft.ru        --
--                 2015, © AlexCC                 --
----------------------------------------------------
--------------------ROBOT---------------------------


local robot = require('robot')
local computer = require('computer')
local event = require('event')
local fs = require("filesystem")
local term = require('term')
local serial = require('serialization')
local com = require('component')
local sides = require('sides')
local rssignal

-- Безопасная подгрузка компонентов
local function safeLoadComponents(name)
  if com.isAvailable(name) then
    return com.getPrimary(name), true
  else
    return 'ERROR! Компонент '..name..' не найден!', false
  end
end

-- ===== Всякие принтилки, писалки на экран разной кучи инфы и всякие проверки =====

-- проверка компонентов
local tun, state_tun = safeLoadComponents('tunnel')
local rs, state_redstone = safeLoadComponents('redstone')
local icontroller, state_icontroller = safeLoadComponents('inventory_controller')
local magnet, state_magnet = safeLoadComponents('tractor_beam')
local sign, state_sign = safeLoadComponents('sign')

term.clear()
print('-------------------------------------------------')
print('       Универсальная многоцелевая программа      ')
print('    для ручного управления роботом с планшета!   ')
print('          проект http://computercraft.ru         ')
print('                 2015, © AlexCC                  ')
print('-------------------------------------------------')
print('Рекомендуемые аппаратные требования:')
print('ЦП / ОЗУ:    - 3 ур. / 1 Мб')
print('Сеть:        - связанная карта (обязательно)')
print('Размер инв.: - 16+ слотов')
print('Апгрейды:    - контроллер инвентаря (обязательно)')
print('магнит, редстоун-карта, апгрейд Табличка I/O')
print('Опционально: ЧЛ и др. (пока не реализовано)')
print('-------------------------------------------------')
term.write('Нажмите ENTER для продолжения...')
io.read()
term.clear()
        print('=============  Проверка компонентов  ===========')
        if not state_tun then
                    print (tun)
                    print('ВНИМАНИЕ! Аппаратные возможности Вашего робота')
                    print('не удовлетворяют миним. требованиям программы!')
                    print('Установите в робота тоннельную (связанную) карту для максимально комфортной работы.')
                    print('=================================================')
                    print ('Программа завершена.')
                    os.exit()
                else
                    print('Тоннельная карта:      ОК ')
        end
        if not state_icontroller then
                    print (icontroller)
                    print('ВНИМАНИЕ! Аппаратные возможности Вашего робота')
                    print('не удовлетворяют миним. требованиям программы!')
                    print('Установите в робота контроллер инвентаря!')
                    print('=================================================')
                    print ('Программа завершена.')
                    os.exit()
                else
                    print('Контроллер инвентаря:  ОК ')
        end
        if not state_redstone then
                    print (rs)
                    print('Аппаратные возможности робота ограничены!')
                    print('Вы не сможете управлять редстоун сигналами!')
                    rssignal = 'редстоун НЕ УСТ.'
                else
                    print('Красная карта:         ОК ')
                    rssignal = 'редстоун выкл.'
                    rs.setOutput(sides.front, 0)
                    rs.setOutput(sides.bottom, 0)
                    rs.setOutput(sides.top, 0)
        end
        if not state_magnet then
                    print(magnet)
                    print('Аппаратные возможности робота ограничены!')
                    print('Вы не сможете подбирать лут с земли!')
                else
                    print('Магнит апгрейд:        ОК ')
        end
        if not state_sign then
                    print (sign)
                    print('Аппаратные возможности робота ограничены!')
                    print('Вы не сможете писать на табличках!')
                else
                    print('Апгрейд Табличка I/O:  ОК ')
        end
        print('=================================================')
        term.write('Нажмите ENTER для продолжения...')
        io.read()


-- Константы
local MAXPACKET = tun.maxPacketSize()
local INVSIZE = robot.inventorySize()
local MAX_EU  = computer.maxEnergy()
local TOTAL_MEM = computer.totalMemory()/1024
local neon = {0x0000ff,0x00ff00,0xffff00,0x00ffff,0xff00c0,0xff0000, 0x000000}

-- Переменные
local DYNAMIC_VIEW = true
local current_neon = 1
local robot_status = 'Ожидаю команд...'

local  function sendData(array)
  local data = serial.serialize(array)
  tun.send(data)
end

local function getEU()
    return math.floor(computer.energy())
end

local function freeMEM()
    return math.floor(computer.freeMemory()/1024)
end

local  function  printStatus()
    term.clear()
    print('==================== Статус =====================')
    print('Имя робота:            '..robot.name())
    print('Уровень прокачки:      '..robot.level())
    print('Всего/свободно слотов: '..INVSIZE..'/'..'нет данных')
    print('Ёмкость батареи:       '..MAX_EU..' EU')
    print('Текущий заряд:         '..getEU()..' EU')
    print('Всего RAM:             '..TOTAL_MEM..' KБ')
    print('Свободно RAM:          '..freeMEM()..' KБ')
    print('Время работы/RS:       '..math.floor(computer.uptime()/60)..' мин./'..rssignal)
    print('=================================================')
    print('Данные Wi-Fi:  ', robot_status)
end
-- формирование и отправка данных о роботе (параметры, инвентарь и прочее)
local  function infoStatSend()
    local full_info = {
    'infoRobot',
    'Имя робота/уровень прокачки:     '..robot.name()..'/'..robot.level(),
    'Всего/свободно слотов:           '..INVSIZE..'/нет данных',
    'Ёмкость батареи/текущий заряд:   '..MAX_EU..'/'..getEU()..' EU',
    'Всего/cвободно RAM:              '..TOTAL_MEM..'/'..freeMEM()..' KБ',
    'Время работы/редстоун:           '..math.floor(computer.uptime()/60)..' мин./'..rssignal,
    '  --- Перечень предметов в слотах (слот, имя, кол-во) ---'
    }
    for i=1, INVSIZE do
        local amount = robot.count(i)
        if amount > 0 then
            robot.select(i)
            stack = icontroller.getStackInInternalSlot(i)
            local data_item = i..': '..stack.label..' - '..amount..' шт.'
            table.insert(full_info, data_item)
        end
    end
    sendData(full_info)
end

local  function infoStatSendDynamicView()
    if DYNAMIC_VIEW == true then infoStatSend() end
end

-- =====  таблица действий робота на сетевые команды  ======
local list = {

        --движение робота
        ['w'] = function() robot.forward() end,
        ['s']= function() robot.back() end,
        ['d']= function() robot.turnRight() end,
        ['a']= function() robot.turnLeft() end,
        ['lshift']= function() robot.up() end,
        ['lcontrol']= function() robot.down() end,

        --дейстия сверху ЛКМ, ПКМ, Shift-ПКМ
        ['i']= function() robot.swingUp() end,
        ['o']= function() robot.useUp() end,
        ['p']= function() robot.useUp(sides.top, true) end,

        --дейстия спереди ЛКМ, ПКМ, Shift-ПКМ
        ['q']= function() robot.swing() end,
        ['e']= function() robot.use() end,
        ['r']= function() robot.use(sides.front, true) end,

        --дейстия снизу ЛКМ, ПКМ, Shift-ПКМ
        ['j']= function() robot.swingDown() end,
        ['k']= function() robot.useDown() end,
        ['l']= function() robot.useDown(sides.bottom, true) end,

        --======команды 0-9=================
        --ВЫБРОСИТЬ ВСЕ и выбрать 1-й слот
        ['1']= function()
                for i=1, INVSIZE do
                    if robot.count(i) > 0 then
                        robot.select(i)
                        robot.drop()
                        infoStatSendDynamicView()
                    end
                end
                robot.select(1)
        end,

        --собрать весь дроп с земли, пока могу это делать!
        ['2']= function()
                if not state_magnet then return end
                robot.select(1)
                while magnet.suck()  do
                    infoStatSendDynamicView()
                end
        end,

        -- ВЗЯТЬ из сундука СВЕРХУ
        ['3']= function()
                robot.select(1)
                robot.suckUp()
                infoStatSendDynamicView()
        end,

        -- ВЗЯТЬ из сундука СПЕРЕДИ
        ['4']= function()
                robot.select(1)
                robot.suck()
                infoStatSendDynamicView()
        end,

        -- ВЗЯТЬ из сундука СНИЗУ
        ['5']= function()
                robot.select(1)
                robot.suckDown()
                infoStatSendDynamicView()
        end,

        -- Что вокруг меня?
        ['6']= function()
        local scan = {'scan'}
                if robot.detect() then
                    table.insert(scan,'     Cпереди - БЛОК')
                else
                    table.insert(scan,'     Cпереди - 0')
                end
                if robot.detectUp() then
                    table.insert(scan,'     Cверху  - БЛОК')
                else
                    table.insert(scan,'     Cверху  - 0')
                end
                if robot.detectDown() then
                    table.insert(scan,'     Cнизу   - БЛОК')
                else
                    table.insert(scan,'     Cнизу   - 0')
                end
                robot.turnRight()
                if robot.detect() then
                    table.insert(scan,'     Cправа  - БЛОК')
                else
                    table.insert(scan,'     Cправа  - 0')
                end
                robot.turnRight()
                if robot.detect() then
                    table.insert(scan,'     Сзади   - БЛОК')
                else
                    table.insert(scan,'     Сзади   - 0')
                end
                robot.turnRight()
                if robot.detect() then
                    table.insert(scan,'     Слева   - БЛОК')
                else
                    table.insert(scan,'     Слева   - 0')
                end
                robot.turnRight()
                sendData(scan)
        end,

        -- Выбрать слот N
        ['7']= function(data) pcall(robot.select, tonumber(data[2])) end,

        --Дроп текущего слота
        ['8']= function() robot.drop() end,

        --показать статистику
        ['9']= function() infoStatSend() end,

        --поставить блок Сверху
        ['z']= function() robot.placeUp() end,

        --поставить блок Спереди
        ['x']= function() robot.place() end,

        --поставить блок Снизу
        ['c']= function() robot.placeDown() end,

        --включить/выключить редстоун излучение
        ['f']= function()
                if not state_redstone then return end
                if rssignal == 'редстоун выкл.' then
                    rs.setOutput(sides.front, 15)
                    rs.setOutput(sides.bottom, 15)
                    rs.setOutput(sides.top, 15)
                    rssignal = 'редстоун вкл.'
                else
                    rs.setOutput(sides.front, 0)
                    rs.setOutput(sides.bottom, 0)
                    rs.setOutput(sides.top, 0)
                    rssignal = 'редстоун выкл.'
                end
        end,
        --цикличная смена цвета неоновой подсветки робота
        ['n']= function()
                if current_neon > #neon then
                    current_neon = 1
                end
                robot.setLightColor(neon[current_neon])
                current_neon =  current_neon + 1
        end,

        -- вкл./выкл. показа динамического изменения инвентаря робота
        ['v']= function() DYNAMIC_VIEW = not DYNAMIC_VIEW end,

        --меняем инструмент на инструмент в активном слоте инвентаря
        ['y']= function() if not state_icontroller then return end icontroller.equip() end,

        --пишем текст на табличках
        ['t']= function(data)
                if not state_sign then return end
                sign.setValue(tostring(data[2]))
    end

}


local  function  main()
    robot.select(1)
    printStatus()
    while true do
        --ожидаем команд (события) по wi-fi, каждые 30 сек - срыв ожидания и принт статуса
        e, _, _, _, _, msg  = event.pull(30,'modem_message')
        if e then
            robot_status = msg
            printStatus()
            data = serial.unserialize(msg)
            --если существует ключ, вызываем действие из массива и передаем все данные из сообщения
            if list[data[1]] then
                list[data[1]](data)
            end
        else
            -- ничего не делаем, курим, принтим на экран инфу о разряжающейся батарейке:)
            printStatus()
        end
    end
end

main()