G=tf([100],[1 20 125 250]) ;
step(G) ;
impulse(G) ;
roots([1 20 125 250]);
iopzmap(G) ;

G=zpk([],[-5 -5 -10],100) ;
C1=pid(2.9,7.1) ;
CL1=feedback(G*C1,1) ;
C2=pid(29,7.1) ;
CL2=feedback(G*C2,1) ;
pzplot(CL1,CL2) ;
grid ;
z = zero(CL2) ;
p = pole(CL2) ;

step(CL1) ;
%step(CL2) ;