x=[30   31.875  33.75   35.625  37.5    39.375  41.25   43.125  45  46.875  48.75   50.625  52.5    54.375  56.25   58.125  60  59.0625 58.125  57.1875 56.25   55.3125 54.375  53.4375 52.5    51.5625 50.625  49.6875 48.75   47.8125 46.875  45.9375 45  43.125  41.25   39.375  37.5    35.625  33.75   31.875  30  28.125  26.25   24.375  22.5    20.625  18.75   16.875  15  14.0625 13.125  12.1875 11.25   10.3125 9.375   8.4375  7.5 6.5625  5.625   4.6875  3.75    2.8125  1.875   0.9375  0   1.875   3.75    5.625   7.5 9.375   11.25   13.125  15  16.875  18.75   20.625  22.5    24.375  26.25   28.125  30];
y=[0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   3.75    7.5 11.25   15  18.75   22.5    26.25   30  33.75   37.5    41.25   45  48.75   52.5    56.25   60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  60  56.25   52.5    48.75   45  41.25   37.5    33.75   30  26.25   22.5    18.75   15  11.25   7.5 3.75    0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0 ];
% Czas potrzebny do aproksymacji
t=linspace(0,15,81);
% Czas, na podstawie którego rysujemy końcową trajektorię
t1=0:0.1:15;

% a - współczynniki wielomianu składowej x trajektorii
% b - współczynniki wielomianu składowej y trajektorii
a=polyfit(t,x,14);
b=polyfit(t,y,14);
%rysowanie wykresu wielomianów x oraz y (w celu pokazania w jaki sposób
%wielomiany oddają wygląd składowych x i y)
plot(t,x,t1,polyval(a,t1),t,y,t1,polyval(b,t1));

% Wykres trajektorii na podstawie wielomianów:
plot(polyval(a,t1),polyval(b,t1))

%Współczynniki wielomianu składowej prędkości Vx: 13rzad
a1=polyder(a);
%Współczynniki wielomianu składowej prędkości Vy: 13rzad
b1=polyder(b)

plot(polyval(a1,t1),polyval(b1,t1))

%%
dx1=polyval(a1,t1);
dy1=polyval(b1,t1);
v1=sqrt(dx1.^2+dy1.^2.);
plot(t1,v1)
%%
%Współczynniki wielomianu składowej przyspieszenia Ax: 12rzad
a2=polyder(a1);
%Współczynniki wielomianu składowej przyspieszenia Ay: 12rzad
b2=polyder(b1);

dx2=polyval(a2,t1);
dy2=polyval(b2,t1);
w=((dx1.*dy2-dy1.*dx2)./(dx1.^2+dy1.^2))
plot(t1,w)



 SX2=0;SCX2=[];
for i=1:151
    SX2=SX2+dx2(i)*0.1;
    SCX2=[SCX2,SX2];
end;


SY2=0;SCY2=[];
for i=1:151
    SY2=SY2+dy2(i)*0.1;
    SCY2=[SCY2,SY2];
 end;

SX=0;SCX=[];
for i=1:151
    SX=SX+SCX2(i)*0.1;
    SCX=[SCX,SX];
end;


SY=0;SCY=[];
for i=1:151
    SY=SY+SCY2(i)*0.1;
    SCY=[SCY,SY];
 end;

plot(SCX,SCY)
load przebiegi.txt
plot(przebiegi(:,12),przebiegi(:,13))



%plot(t,x,t1,polyval(a,t1),t,y,t1,polyval(b,t1));
%plot(polyval(a,t1),polyval(b,t1))
%plot(polyval(a1,t1),polyval(b1,t1))
%plot(t1,v1)
%plot(t1,dx2,t1,dy2)