/*
 * Ultra_Sonic.asm
 *
 *  Created: 26.11.2014 19:33:36
 *     Chip: Atmega8515
 *     Takt: 1mHz
 */

.include "m8515def.inc"

.def temp = r16
.def solldist = r17
.def dist = r19
.def distInfo = r20

.org 0x0000
        rjmp    main                  ; Reset Handler
main:
        ; Stackpointer initialisieren
        ldi     temp, HIGH(RAMEND)
        out     SPH, temp
        ldi     temp, LOW(RAMEND)
        out     SPL, temp

        ldi     temp, 0xFF            ; Port B auf Ausgang
        out     DDRB, temp
        ldi     temp, 0xFF            //PortB auf HIGH
        out     PORTB, temp

        ldi     temp, 0xFF            // Port A auf Eingang
        out     DDRA, temp
        out     PORTA, temp           //Interne Pull UPs

test:
ldi temp, 0x00 //Fallende Flanke?
out PORTB, temp
nop//10µs delay geht auch kompakter aber sicherheitshalber habe ich es zum funktionstest mit nop´s gemacht.
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
ldi solldist, 0x05 //Soll distanz
ldi distInfo, 0x26// Dec 38 für schleife
ldi temp, 0xFF
out PORTB, temp //13Ticks = 12µS

warten: //Trigger wurde gesendet warte auf Antwort
sbis PINA, 0
rjmp warten

signal: //Antwort kommt
inc dist // 1 dist = 2 cm entfernung 1 Tick / 117

loop:
dec distInfo
brne loop
nop
//3*38 Ticks = 114 ticks
sbic PINA, 0 //115 ticks
rjmp signal  //116 ticks

// Signal ist weg weiter zur Auswertung
//INFO widersprüchliche Angaben in Datenblättern verwirren.
//Im englischen wird gesagt 58µs Pro cm laufzeit
//Im deustchen steht 117ms für 2cm?

cp solldist, dist
breq ledan
rjmp ledaus

ledan:
ldi temp, 0xFF
out PORTD, temp
ldi dist, 0x00
rjmp test

ledaus:
ldi temp, 0x00
out PORTD, temp
ldi dist, 0x00
rjmp test