Two servo and Joystick

#include <Servo.h> // подключаем библиотеку для работы с серводвигателями

Servo leftServo;  // создаём объект "левый двигатель"
Servo rightServo;  // создаём объект "правый двигатель"

#define axis_X 0    // Ось Х подключена к Analog 0
#define axis_Y 1    // Ось Y подключена к Analog 1
#define ButPin 2    // Ось Z (кнопка джойстика) подключена к Digital 2, пока не используется
int value_X, value_Y, value_Z = 0;    // Переменные для хранения значений осей/кнопки

int X = 92; // задаём начальное значение сигнала для правого двигателя (чтобы не крутился, пока не скажут)
int X2 = 90; // задаём начальное значение сигнала для левого двигателя (чтобы не крутился, пока не скажут)

void setup()
{
  leftServo.attach(10);  // подключаем левый двигательк 10 пину
  rightServo.attach(9); // подключаем правый двигатель к 9 пину
}

void loop()
{
  value_X = analogRead(axis_X); // получаем отклонение по оси X от джойстика
  value_X = map(value_X, 0, 1023, 0, 180); // переводим в диапазон 0-180
  value_X = floor(value_X/10)*10; // округляем до десятков
  /*
   * Округляем значение переменной до десятков, т.к. с джойстика приходят данные в диапазоне +/-3
   * даже если его не трогать
  */
  value_Y = analogRead(axis_Y); // получаем отклонение по оси Y от джойстика
  value_Y = map(value_Y, 0, 1023, 0, 180); // переводим в диапазон 0-180
  value_Y = floor(value_Y/10)*10; // округляем до десятков
  /*
   * Округляем значение переменной до десятков, т.к. с джойстика приходят данные в диапазоне +/-3
   * даже если его не трогать
  */

  if (value_X != 80) {
    /* мой джойстик в спокойном состоянии выдавал 81-84 по оси X
     * поэтому сделано условие проверки, что джойстик именно "нажали",
     * а не он сам "плавает"
     * Если джойстик "нажали", то говорим моторчикам крутиться
    */
    X = 10 + value_X;
    X2 = 180 - value_X;
  } else {
    // Если джойстик не нажимали, то говорим моторчикам стоять
      X = 92;
      X2 = 90;
      }
    leftServo.write(X2); // команда для левого мотора
    rightServo.write(X); // команда для правого мотора

  if (value_Y < 75) { // поворот влево (левый мотор стоит, правый крутится)
    rightServo.write(170-value_Y);
//    leftServo.write(0);
  }
  if (value_Y > 105) { // поворот вправо (правый мотор стоит, левый крутится)
    leftServo.write(170-value_Y);
//    rightServo.write(0);
  }
  delay(100);
}