treeFarm(OC)

local r = require('robot')
local comp = require('computer')
local term = require('term')
local inv = require('component').inventory_controller
local tractorSuck = require('component').tractor_beam.suck
local sqrt = math.abs
local rast_x, rast_z, num_of_lines_x, num_of_blocks_z,

rast_x = 1
rast_z = 1

num_of_lines_x = 4
num_of_blocks_z = 10

replace_instrument = false

local num_all = num_of_lines_x * num_of_blocks_z
db = 0

-- =============================== Н А В И Г  А Ц И Я ============================== --
x = 0; z = 0; y = 0; b = 0; dx = 0 ; dz = 1;

function forward()
    while not r.forward() do r.swing() end
    x = x + dx
    z = z + dz
end
function back()
    if not r.back() then
        r.turnAround()
        while r.detect() or not r.forward() do r.swing() end
        r.turnAround()
    end
    x = x - dx
    z = z - dz
end
function up()
    while r.detectUp() or not r.up() do r.swingUp() end
    y = y + 1
end
function down()
    while r.detectDown() or not r.down() do r.swingDown() end
    y = y - 1
end
function turnLeft()
    b = (b + 3)%4
    r.turnLeft()
    if b == 0 then dz = 1; dx = 0
    elseif b == 1 then dx = 1; dz = 0
    elseif b == 2 then dz = -1; dx = 0
    else dx = -1; dz = 0 end
end
function turnRight()
    b = (b + 1)%4
    r.turnRight()
    if b == 0 then dz = 1; dx = 0
    elseif b == 1 then dx = 1; dz = 0
    elseif b == 2 then dz = -1; dx = 0
    else dx = -1; dz = 0 end
end
function turnAround()
    b = (b + 2)%4
    r.turnAround()
    dx = dx * (-1)
    dz = dz * (-1)
end
function turn(side)
    if side == 0 and b == 3 then
        r.turnRight()
        b = side
    elseif side == 3 and b == 0 then
        r.turnLeft()
        b = side
    else
        while (b < side) do
            r.turnRight()
            b = b + 1
        end
        while (b > side) do
            r.turnLeft()
            b = b - 1
        end
    end
    if b == 0 then dz = 1; dx = 0
    elseif b == 1 then dx = 1; dz = 0
    elseif b == 2 then dz = -1; dx = 0
    else dx = -1; dz = 0 end
end
function goTo(x1, z1, y1, b1, hod)
local a1, a2, b2, b3
    if x < x1 then
        a1 = 1
    elseif x > x1 then
        a1 = 3
    end
    if z < z1 then
        a2 = 0
    elseif z > z1 then
        a2 = 2
    end
    if hod then
        b2 = sqrt(z1 - z); b3 = sqrt(x1 - x)
    else
        a1, a2 = a2, a1
        b2 = sqrt(x1 - x); b3 = sqrt(z1 - z)
    end
    while y1 < y do
        while r.detectDown() or not r.down() do r.swingDown() end
        y = y - 1
    end
    while y1 > y do
        while r.detectUp() or not r.up() do r.swingUp() end
        y = y + 1
    end

    if a2 then
        turn(a2)
    end
    for i = 1, b2 do
        while r.detect() or not r.forward() do  r.swing() end
        x = x + dx
        z = z + dz
    end
    if a1 then
        turn(a1)
    end
    for i = 1, b3 do
        while r.detect() or not r.forward() do  r.swing() end
        x = x + dx
        z = z + dz
    end
    turn(b1)
end

-- ============================== Ф У Н К Ц И И ============================= --
-- Таблица ресурсов
local resources = {}
resources['minecraft:log'] = true
resources['minecraft:coal'] = true
-- Замена инструмента
--[==[
function zamena()

    slotInstr = 2
    while (inv.getStackInInternalSlot(slotInstr) ~= nil) and (slotInstr < allSlots) do
        slotInstr = slotInstr + 1
    end
    r.select(slotInstr)
    inv.equip()
    turnLeft()
    r.drop()
    while inv.getStackInSlot(3,1).charge < inv.getStackInSlot(3,1).maxCharge do
        os.sleep(0.2)
    end
    r.suck()
    inv.equip()
    turnRight()
    slotInstr = nil
end
--]==]
-- Возврат домой
function dom(noreturn)
    local b1 = b
    local x1 = x
    local z1 = z
    local item
    local resources = {}
    resources['minecraft:log'] = true
    resources['minecraft:coal'] = true

    goTo(0, 0, 0, 2,false)

    turnLeft()
    for slot = 1 , 15 do
        item = inv.getStackInInternalSlot(slot)
        if item then
            if resources[item.name] then
                r.select(slot)
                while r.count(slot) > 0 do
                    if not r.drop() then
                        os.sleep(4)
                        term.clear()
                        print('освободите инвентарь для остальных вещей')
                    end
                end
            elseif item.name == "minecraft:sapling" then
                r.select(slot)
                r.dropDown()
            end
        end
    end

    r.select(16)
    r.suckDown(64-r.count(16))

    turnAround()
    for slot = 1 , 15 do
        if r.count(slot) > 0 then
            r.select(slot)
            while r.count(slot) > 0 do
                if not r.drop() then
                    os.sleep(4)
                    term.clear()
                    print('освободите инвентарь для остальных вещей')
                end
            end
        end
    end
    turnRight()
    if r.durability() < 0.3 then
        if not replace_instrument then
            while r.durability() < 0.5 do
                os.sleep(8)
            end
        else
            zamena()
        end
    end

    -- зарядка
    while comp.energy() < 25000 do
        os.sleep(8)
    end

    -- возвращаемся если нет флага "в один конец"
    if not noreturn then
        goTo(x1, z1, 0, b1, true)
    end
end

-- Проверка условий, на возврат домой
function usl()
    if r.count(15) > 32 then
        dom(false)
    elseif r.count(16) < 8 then
        dom(false)
    elseif comp.energy() < 11000 then
        dom(false)
    elseif r.durability() < 0.3 then
        dom(false)
    end
end
--Рубка дерева
function axe()
    r.select(16)
    if not r.compare(true) then
        r.swing()
        r.place()
    end
end

-- ======================== Г Л А В Н Ы Й   Ц И К Л ======================== --

-- робот движется по полю по кругу,
-- и рубит выросшие деревья
while true do
    num_of_turning = 1
    db = 0
    -- робот едет на стартовую позицию
    -- (левый передний угол поля)
    for i = 1, 4 do
        forward()
    end
    -- проход по ферме
    for i=1, num_all do
        -- проверка дерева слева и справа
        usl()
        forward()

        turnLeft()
        axe()
        turnAround()
        axe()
        turnLeft()

        os.sleep(1)
        while tracktorSuck() do end -- tractorSuck

        if rast_z == 1 or i%num_of_blocks_z == 0 then
            forward()
        else
            for zz = 1, rast_z do
                forward()
            end
        end

        if i%num_of_blocks_z == 0 and i<num_all then
            turn(1)
            for j=1, 3 + rast_x do forward() end
            db = (db + 2)%4
            turn(db)
            num_of_turning = num_of_turning + 1
        end
    end

    -- робот возвращается домой
    -- (флаг true означает - в один конец)
    dom(true)

    -- робот спит и видит сны =)
    term.clear()
    print('Progress of sleeping')
    for i=1,10 do
        os.sleep(72)
        print(i*10,' %')
    end
    term.clear()
    print('moving')
end