API tools faq
paste
Guest User

Eddy_Em

a guest
Oct 31st, 2011
208
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
C 16.54 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. #include    <pic16f870.h>
  2. #include "main.h"
  3. //#define CLRWDT    _asm clrwdt _endasm;
  4. typedef unsigned int word;
  5. word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // для WDT: 0x3F76
  6. unsigned char pos, // текущая позиция шаговика
  7.     cmd, // команда или данные с ПК
  8.     voltage, // рабочее напряжение
  9.     mC_addr, // физ. адрес контроллера (константа, устанавливается функцией init)
  10. //  test_flag, // тестируем?
  11.     terminal_stops_motor,  // концевики в режиме останова двигателя
  12.     terminal_flag, // флаг обработки концевиков
  13.     isstep, // нагрузка - шаговый двигатель
  14.     block, // удерживать ли ШД при окончании движения, и каким напряжением это делать
  15.     TMR_H, TMR_L, // начальные значения счетчика 1го таймера
  16.     d_H, d_L, // данные для функции getword
  17.     mode_mask, stop_mask, stop_mask2, // маски для режима работы концевиков/останавливающих концевиков
  18.     stop_bits, stop_bits2, // выражения для проверки на останов двигателей
  19.     async_msgs; // разрешены ли асинхронные сообщения?
  20. char dir_glob = 1, dir_before_term = 0; // направление вращения (глобальное / до концевика)
  21. char term_send = 1; // флаг отсылки сообщения о концевиках
  22. unsigned int steps = 0, // кол-во шагов, на которое надо повернуть шаговик
  23.     total_steps = 0; // кол-во пройденных шагов
  24.  
  25. const unsigned char phase[] = {0x04, 0x00, 0x01, 0x02, 0x06, 0x0A, 0x09, 0x08}; // управление фазами ШД
  26. //{0x08, 0x00, 0x02, 0x0A, 0x08, 0x00, 0x02, 0x0A};
  27.  
  28. const unsigned char dpmconf[] = {0xFC, 0x00,  //1л режимы работы ДПМ (по порядку команд), первое число - AND, второе - OR
  29.     0xFC, 0x02, // 1п
  30.     0xF3, 0x00, // 2л
  31.     0xF3, 0x08, // 2п
  32.     0xF0, 0x00, // 1л2л
  33.     0xF0, 0x08, // 1л2п
  34.     0xF0, 0x02, // 1п2л
  35.     0xF0, 0x0A, // 1п2п
  36.     0xFC, 0x01, // 1стоп
  37.     0xF3, 0x04, // 2стоп
  38.     0xF0, 0x05 // 12стоп
  39.     }; //FC - 1й, F3 - 2й, F0 - оба
  40.  
  41. void set_voltage(unsigned char V){  // установка питающих напряжений
  42.     unsigned char tmp = PORTC;
  43.     tmp &= 0xF8; // сбрасываем младшие 3 бита
  44.     tmp |= V;  
  45.     PORTC = tmp; // устанавливаем напряжение
  46. }  
  47.  
  48. void change_voltage(unsigned char V){
  49.     unsigned char tmp = PORTC;
  50.     voltage = V;
  51.     if((tmp & 0x07) != 0){// напряжение меняется при работающем механизме
  52.         tmp &= 0xF8; // сбрасываем младшие 3 бита
  53.         tmp |= V;  
  54.         PORTC = tmp; // устанавливаем напряжение
  55.     }
  56. }
  57.  
  58. void step(char dir){ // управление шаговым двигателем
  59.     unsigned char tmp = PORTA & 0xF0;
  60.     pos+=dir; pos &= 0x07; // выбираем следующее значение фазовых напряжений
  61.     PORTA = tmp | phase[pos]; // устанавливаем соотв. напряжение
  62.     total_steps ++; // увеличиваем (уменьшаем) счетчик от концевика
  63. }
  64.  
  65. void dpm(char dir){
  66.     unsigned char tmp = PORTA;
  67.     tmp &= dpmconf[dir]; // установка
  68.     PORTA = tmp | dpmconf[dir+1]; //   режима
  69.     if(dir != 20) set_voltage(voltage); // подаем напряжение
  70.     else set_voltage(block); // сбрасываем напряжение
  71. }
  72.  
  73. void send9bit(unsigned char something){
  74.     unsigned char tmp;
  75.     something &= 0x1F; // сброс старших трех бит (там будет адрес)
  76.     tmp = mC_addr | something;
  77.     TXEN = 1; // готов к передаче
  78. //  while(!TRMT){}; // подождать, пока не освободится буфер передачи
  79.     TX9D = 0; // 0 - передает контроллер
  80.     TXREG = tmp;    // послать команду
  81. }
  82.  
  83. unsigned char get9bit(){
  84.     unsigned char err1, err2, flag9bit, tmp;
  85. //  CLRWDT
  86.     while(!RCIF);
  87.     flag9bit = RX9D;
  88.     err1 = FERR; err2 = OERR; // считать 9-й бит и ошибки
  89.     cmd = RCREG; // очистить буфер данных
  90.     RX9D = 0;
  91.     if(err1 == 1){
  92.         send9bit(NO_STOP_BIT); // не обнаружен стоповый бит
  93.         return NO_STOP_BIT;
  94.     }
  95.     if(err2 == 1){
  96.         send9bit(STACK_OVERFLOW); // переполнение приемных регистров
  97.         CREN = 0; CREN = 1; // сбросить флаг ошибки
  98.         return STACK_OVERFLOW;
  99.     }
  100.     if(flag9bit) return TWOBYTE; // данные - часть двухбайтной посылки (неизвестно еще чьей :) )
  101.     tmp = cmd & 0xE0; // выделение адреса из команды
  102.     cmd &= 0x1F; // обнуление адресных битов
  103.     if(tmp != mC_addr) return ERR_CMD; // если адресован чужому
  104.     send9bit(cmd); // Эхо принятой команды
  105.     return OK;
  106. }
  107.  
  108. void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L){
  109.     RCIE = 0; // disable USART in interrupt
  110.     TMR1IE = 0;
  111.     TXEN = 1;
  112.     TX9D = 1;
  113.     TXREG = data_H;
  114.     while(!TRMT);
  115.     TXEN = 1;
  116.     TX9D = 1;
  117.     TXREG = data_L;
  118.     RCIE = 1;
  119.     TMR1IE = 1;
  120. }
  121.  
  122.  
  123. unsigned char getword(){
  124.     unsigned char ret = 0;
  125.     RCIE = 0; // disable USART in interrupt
  126.     TMR1IE = 0;
  127.     if(ten_times_read()){
  128.         d_H = cmd;
  129.         if(ten_times_read()){
  130.             d_L = cmd;
  131.             ret = 1;}} // если оба байта считали правильно
  132.     TMR1IE = 1;
  133.     RCIE = 1; // enable USART in interrupt
  134.     return ret;
  135. }
  136.  
  137. unsigned char ten_times_read(){ // 10 попыток чтения для двухбайтного приема
  138.     unsigned char i=0;
  139.     do i++;
  140.     while(get9bit() != TWOBYTE && i < 10);
  141.     if(i > 9){send9bit(ERR_CMD); return 0;}
  142.     send9bit(OK);
  143.     return 1;
  144. }
  145.  
  146. void init(){ // инициализация
  147. // Настройка USART'a
  148. // TXSTA: | CSRC | TX9 | TXEN | SYNC | N/A | BRGH | TRMT | TX9D |
  149.     TXSTA = 0x66; // (11000110): master, 9-ти битный ввод/вывод, async, hi-speed, ready
  150. // SPBRG - скорость передачи
  151.     SPBRG = 25; // 9.6 кб/с
  152. // RCSTA: | SPEN | RX9 | SREN | CREN | ADDEN | FERR | OERR | RX9D |
  153.     RCSTA = 0xD0; // ( 11010000): enable, 9bit, continuous mode
  154. // настройка портов:
  155.     PORTA = 0; // 6-ти битный аналогово/цифровой порт (0..5 биты)
  156. // ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
  157.     ADCON1 = 0x06; // Аналогово/цифровой порт работает в полностью цифровом режиме
  158.     TRISA = 0; // направление порт А (1-вход, 0-выход)
  159.     TRISB = 0xff; //           --/ B /--
  160. // OPTION_REG: | !RBPU | INTEDG | TOCS | TOSE | PSA | PS2 | PS1 | PS0 |
  161.     OPTION_REG = 0x7f; /* (01111111) 0 - подключение подтяжек на порт B (уст. лог. 1),
  162.                 прерывание по нарастающему фронту RB0,
  163.                 таймер 0 работает по сигналу с RA4
  164.                 таймер 0 увеличивается при спаде сигнала на RA4
  165.                 предделитель подключен к сторожевому таймеру
  166.                 режим prescaler:  1:128 */
  167.     TRISC = 0xC0; // (1100000) - 0..5 биты как выходы
  168.     INTCON = 0; // отключить все прерывания
  169. // PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | N/A | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
  170.     PIE1 = 0x21; // (00100001): enable USART(in) & TIMER1 interrupt
  171. // PIE2: все N/A, кроме EEIE (PIE2.4)
  172.     PIE2 = 0; //                & disable other int.s
  173.     PORTB = 0;
  174. // INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
  175.     INTCON = 0xC0; // (1100000) - включить глобальные прерывания, прерывания по периферии
  176. //PORTC &= 0xF8; // (11111000) - отключение напряжений
  177.     PORTC = 0; // без напряжения
  178.     PORTA = 0xF; // (00001111)
  179. // получение адреса
  180.     mC_addr = PORTB; // физический адрес устройства
  181.     mC_addr &= 0xE0; // выделение физического адреса
  182. // инициализация переменных
  183.     pos = 0;
  184. //  test_flag = 0;
  185.     terminal_flag = 0;
  186.     terminal_stops_motor = 0;
  187.     block = 0;
  188.     isstep = 0;
  189.     TMR_H = 0;
  190.     TMR_L = 0;
  191.     voltage = NINE;
  192.     async_msgs = 0;
  193.     timer1set(ON);
  194. }
  195.  
  196. void timer1set(unsigned char on_off){ // установка таймера
  197.     T1CON = 0; // выключить таймер
  198.     TMR1IF = 0; // сбросить флаг прерывания
  199.     TMR1IE = on_off; // разр/запр прерывание
  200. //  CLRWDT
  201.     if(on_off == OFF) return; // отключили таймер и вышли
  202.     TMR1H = TMR_H; TMR1L = TMR_L;  // установить счетчики
  203. // T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
  204.     T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (250 кГц)
  205. }
  206.  
  207. void timer1int(){ // обработка прерываний первого таймера
  208.     unsigned char term_reg, stop1, stop2; // концевики для останова
  209. //  CLRWDT // очистить watchdog
  210.     timer1set(ON); // восстановить таймер
  211. //  if(test_flag) send9bit(TEST); // на каждое прерывание посылать тестовое сообщение
  212.     term_reg = PORTB;
  213.     term_reg &= 0x1F; // выделяем концевики
  214.     stop1 = term_reg & stop_mask;
  215.     stop2 = term_reg & stop_mask2;
  216.     if(steps != 0 && isstep){ // если надо поворачивать шаговик,
  217.         if(terminal_stops_motor && (stop1 != stop_bits) &&
  218.                 term_send){// концевики RB0, RB4
  219.             steps = 1; //  останов шаговика (далее steps еще уменьшится на 1)
  220.             dir_before_term = dir_glob;
  221.             dir_glob = -dir_glob; // и сменить направление вращения
  222.         }
  223.         step(dir_glob); // повернуть двигатель
  224.         steps--; // уменьшаем кол-во оставшихся шагов
  225.         if(steps == 0) // устанавливаем напряжение удержания 9В
  226.             set_voltage(block);
  227.     }
  228.     // проверим концевики
  229.     // обработка событий срабатывания концевика происходит только один раз
  230.     // следующая обработка - только при деактивации концевиков
  231.     if((term_reg != mode_mask) && terminal_flag){ // сработал(и) концевик(и)
  232.         if(term_send){ // обрабатываем?
  233.             if(async_msgs){ // разрешена отправка асинхронных сообщений
  234.                 send9bit(TERMINALS); // посылаем извещение о срабатывании концевика
  235.                 send9bit(term_reg); // и сообщаем код концевиков
  236.             }
  237.             term_send = 0;
  238.             if(terminal_stops_motor && !isstep){ // концевики останавливают двигатели
  239.                 if(stop1 != stop_bits)// концевики, останавливающие дв. 1
  240.                     dpm(16);
  241.                 if(stop2 != stop_bits2)// -//- двигатель 2
  242.                     dpm(18);
  243.             }
  244.         }
  245.     }
  246.     else{ // сошли с концевика
  247.         term_send = 1; // разрешаем отсылку/обработку сообщений о срабатывании концевиков
  248.     }
  249. }
  250.  
  251. void rot_step(char dir){ // движение ШД на заданное кол-во шагов
  252.     int newsteps;
  253.     if(!getword()) return; // возврат по ошибке получения кол-ва шагов
  254.     if(term_send == 0){ // сидим на концевике, сигнал уже обработан
  255.         if(dir == dir_before_term){ // попытка вращать в сторону концевика сразу после наезда
  256.             term_send = 1; // при следующем удобном случае отошлем сигнал о концевике
  257.             return;
  258.         }
  259.         total_steps = 0; // сбрасываем кол-во шагов
  260.     }
  261.     else dir_before_term = 0; // сбрасываем запрещенное направление
  262.     newsteps = (d_H << 8) | d_L; // количество шагов
  263.     if (dir != dir_glob){ // добавить шаги в обратном направлении
  264.         if(steps < newsteps){ // точка назначения в противоположном направлении
  265.             steps = newsteps - steps;
  266.             dir_glob = dir; // устанавливаем новое направление вращения
  267.         }
  268.         else
  269.             steps -= newsteps; // иначе просто вычитаем нужное кол-во шагов
  270.     }
  271.     else steps += newsteps; // добавляем шаги в прямом направлении
  272.     set_voltage(voltage); // устанавливаем раб. напряжение (м.б. выход из удержания - 9В)
  273. //  timer1set(ON); // включаем таймер
  274. }
  275.  
  276. void tot_steps(){ // отсылаем текущее положение ШД
  277.     unsigned char ts_h, ts_l;
  278.     if(!isstep){
  279.         send9bit(ERR_CMD);
  280.         return;
  281.     }
  282.     ts_h = total_steps >> 8;
  283.     ts_l = total_steps & 0xFF;
  284.     sendword(ts_h, ts_l);
  285. }
  286.  
  287. void get_term_method(){ // получение режима работы концевиков
  288. /* Режим работы передается в двух байтах по следующей схеме:
  289.       |TS|  A | stop_mask ||TF|  B | mode_mask |
  290.     H/| 7| 6 5| 4 3 2 1 0 ||7 | 6 5| 4 3 2 1 0 |/L
  291.     TS - terminal_stop_motor (1-концевик останавливает двигатель)
  292.     TF - terminal_flag (1-концевики обрабатываются)
  293.     mode_mask - уровень сигнала с незамкнутых концевиков
  294.     stop_mask - 1-данный концевик останавливает ШД или ДПМ1
  295.     AB-stop_mask2 - 1-данный концевик останавливает ДПМ2
  296. */
  297.     if(!getword()) return;
  298.     terminal_stops_motor = d_H & 0x80;
  299.     terminal_flag = d_L & 0x80 | terminal_stops_motor; // во избежании ошибок
  300.     stop_mask = d_H & 0x1F;
  301.     stop_mask2 = ((d_H & 60) << 2) | (d_L & 60);
  302.     mode_mask = d_L & 0x1F;
  303.     stop_bits = mode_mask & stop_mask;
  304.     stop_bits2 = mode_mask & stop_mask2;
  305. }
  306.  
  307. void get_flags(){
  308.     if(!getword()) return;
  309. /* Флаги передаются в двух байтах по схеме:
  310.       | RESERVED u_blk | RESERVED  async_msgs |
  311.     H/| 765432    1 0  | 7654321       0      |/L
  312.     async_msgs - асинхронные сообщения (0 - запретить, 1 - разрешить)
  313.     u_blk - напряжение удержания (00 - нет, 01 - 9, 10 - 12, 11 - 24)
  314. */
  315.     async_msgs = d_L & 1;
  316.     block = (8 >> (d_H & 3)) & 7;
  317. }
  318.  
  319. void  on_interrupt() __interrupt 0{ // обработка прерываний
  320.     if(RCIF == 1){  // поступило прерывание от USART
  321.         if(get9bit() != OK) return;
  322.         switch(cmd){
  323.             case INIT:          init(); break;
  324.             case SET09V:        change_voltage(NINE); break;
  325.             case SET12V:        change_voltage(TWELVE); break;
  326.             case SET24V:        change_voltage(TWENTYFOUR); break;
  327.             case STEP_LEFT:     step(LEFT); break;
  328.             case STEP_RIGHT:    step(RIGHT); break;
  329.             case DPM1L:         dpm(0); break;
  330.             case DPM1R:         dpm(2); break;
  331.             case DPM2L:         dpm(4); break;
  332.             case DPM2R:         dpm(6); break;
  333.             case DPM1L2L:       dpm(8); break;
  334.             case DPM1L2R:       dpm(10); break;
  335.             case DPM1R2L:       dpm(12); break;
  336.             case DPM1R2R:       dpm(14); break;
  337.             case DPM1_STOP:     dpm(16); break;
  338.             case DPM2_STOP:     dpm(18); break;
  339.             case ISSTEP:        isstep = 1; break;
  340.             case ISNTSTEP:      isstep = 0; break;
  341.             case STEP_L_NUM:    rot_step(LEFT); break;
  342.             case STEP_R_NUM:    rot_step(RIGHT); break;
  343.             case STEP_STOP:     steps = 0; dpm(20); break;
  344.             case TOTAL_STEPS:   tot_steps(); break;
  345.             case SET_TIMER:     if(getword()){
  346.                                     TMR_H = d_H; TMR_L = d_L;
  347.                                     timer1set(ON);}
  348.                                 else send9bit(ERR_CMD);
  349.                                 break;
  350.             case STOP_TIMER:    timer1set(OFF); break;
  351.             case TMR_SETTINGS:  sendword(TMR_H, TMR_L); break;
  352. //          case TEST:          test_flag = !test_flag; break;
  353.             case TERM_METHOD:   get_term_method(); break;
  354.             case RESERVED_FLAGS: get_flags(); break;
  355.             case TERMINALS:     send9bit(PORTB);
  356.             //default: send9bit(ERR_CMD); break;
  357.         }
  358.     }
  359.     if(TMR1IF == 1) // поступило прерывание от таймера
  360.         timer1int(); // обработать прерывание
  361. }
  362.  
  363. void main(){ // основной цикл
  364.     init();
  365.     while(1){};//CLRWDT};
  366. }
  367.  
  368.  
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Public Pastes
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!