<div class="col-md-3  col-xs-4" id="cidade">

<select data-width="auto" id="municipio" name="municipio" class="selectpicker municipio">
    <option value="0" disabled="disabled">Selecione o estado</option>
</select>
</div>

$(document).ready(function(){

    $("#estado").change(function() {

        var est = document.getElementById("estado").value;

        debugger;

        $.ajax({
        type: 'post',
         url: 'cidade.php',
         data: {
          cd_estado: est
         },
         success: function(dados) {
            $(".municipio").html(dados);
         }
         });

    });
});