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By: a guest on Mar 7th, 2013  |  syntax: None  |  size: 2.61 KB  |  views: 38  |  expires: Never
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  1. Index: src/mixer.c
  2. ===================================================================
  3. --- src/mixer.c (revision 286)
  4. +++ src/mixer.c (working copy)
  5. @@ -22,10 +22,10 @@
  6.  };
  7.  
  8.  static const motorMixer_t mixerQuadX[] = {
  9. -    { 1.0f, -1.0f,  1.0f, -1.0f },          // REAR_R
  10. -    { 1.0f, -1.0f, -1.0f,  1.0f },          // FRONT_R
  11. -    { 1.0f,  1.0f,  1.0f,  1.0f },          // REAR_L
  12. -    { 1.0f,  1.0f, -1.0f, -1.0f },          // FRONT_L
  13. +    { 1.0f, -0.5f,  0.5f, -0.5f },          // REAR_R
  14. +    { 1.0f, -0.5f, -0.5f,  0.5f },          // FRONT_R
  15. +    { 1.0f,  0.5f,  0.5f,  0.5f },          // REAR_L
  16. +    { 1.0f,  0.5f, -0.5f, -0.5f },          // FRONT_L
  17.  };
  18.  
  19.  static const motorMixer_t mixerBi[] = {
  20. @@ -374,14 +374,22 @@
  21.      for (i = 0; i < numberMotor; i++) {
  22.          if (maxMotor > cfg.maxthrottle)     // this is a way to still have good gyro corrections if at least one motor reaches its max.
  23.              motor[i] -= maxMotor - cfg.maxthrottle;
  24. -        motor[i] = constrain(motor[i], cfg.minthrottle, cfg.maxthrottle);
  25. -        if ((rcData[THROTTLE]) < cfg.mincheck) {
  26. +        
  27. +                               //motor[i] = constrain(motor[i], cfg.minthrottle, cfg.maxthrottle);
  28. +        if ((rcData[THROTTLE]) > 1500){
  29. +                                               motor[i] = constrain(motor[i], 1530, cfg.maxthrottle);
  30. +                               }else{
  31. +                                               motor[i] = constrain(motor[i], cfg.mincommand, 1470);
  32. +                               }
  33. +              
  34. +                               if ((rcData[THROTTLE]) < cfg.mincheck) {
  35.              if (!feature(FEATURE_MOTOR_STOP))
  36.                  motor[i] = cfg.minthrottle;
  37.              else
  38.                  motor[i] = cfg.mincommand;
  39.          }
  40. +                              
  41.          if (!f.ARMED)
  42. -            motor[i] = cfg.mincommand;
  43. -    }
  44. +            //motor[i] = cfg.mincommand;
  45. +                                               motor[i] = 1500;}
  46.  }
  47. Index: src/mw.c
  48. ===================================================================
  49. --- src/mw.c    (revision 286)
  50. +++ src/mw.c    (working copy)
  51. @@ -268,7 +268,10 @@
  52.          // TODO clean this up. computeRC should handle this check
  53.          if (!feature(FEATURE_SPEKTRUM))
  54.              computeRC();
  55. -
  56. +                              
  57. +                               if (!rcOptions[BOXARM])  ///////////////////// important to be always able to disarm
  58. +                                               f.ARMED = 0;
  59. +                      
  60.          // Failsafe routine
  61.          if (feature(FEATURE_FAILSAFE)) {
  62.              if (failsafeCnt > (5 * cfg.failsafe_delay) && f.ARMED) { // Stabilize, and set Throttle to specified level
  63. @@ -288,7 +291,7 @@
  64.              failsafeCnt++;
  65.          }
  66.  
  67. -        if (rcData[THROTTLE] < cfg.mincheck) {
  68. +        if (rcData[THROTTLE] > 1450 && rcData[THROTTLE] <1550) {
  69.              errorGyroI[ROLL] = 0;
  70.              errorGyroI[PITCH] = 0;
  71.              errorGyroI[YAW] = 0;