u1 = math.random()
        u2 = math.random()
        u3 = math.random()
        u4 = math.random()
        q0 = math.sqrt(-2 * math.log(u1)) * math.cos(2 * math.pi * u2)
        q1 = math.sqrt(-2 * math.log(u1)) * math.sin(2 * math.pi * u2)
        q2 = math.sqrt(-2 * math.log(u3)) * math.cos(2 * math.pi * u4)
        q3 = math.sqrt(-2 * math.log(u3)) * math.sin(2 * math.pi * u4)
        --xr = math.atan(  (2*(q0*q1+q2*q3)) / (1-2*(q1^2+q2^2))  )
        --yr = math.asin(  2*(q0*q2 - q3*q1)  )
        --zr = math.atan(  (2*(q0*q3+q1*q2)) / (1-2*(q2^2+q3^2))  )
        --xr = math.atan2(2*(q0*q1+q2*q3), 1-2*(q1^2+q2^2))
        --yr = math.asin(2*(q0*q2-q3*q1))
        --zr = math.atan2(2*(q0*q3+q1*q2), 1-2*(q2^2+q3^2))
        xr = math.atan2(  (2*(q0*q1+q2*q3)) , (1-2*(q1^2+q2^2))  )
        yr = math.asin(  2*(q0*q2 - q3*q1)  )
        zr = math.atan2(  (2*(q0*q3+q1*q2)) , (1-2*(q2^2+q3^2)) )

        --u = math.random()
        --v = math.random()
        --theta = 2 * math.pi * u
        --phi = math.acos(2*v-1)
        --xr = theta*(360/(2*math.pi))
        --yr = 0
        --zr = phi*(360/(2*math.pi))
            rotation = {math.deg(xr), math.deg(yr), math.deg(zr)},
            --rotation = {xr, yr, zr}