AVR

#include <util/delay.h> // idozito, keslelteto rutinokat tart. fajl
#include <avr/io.h> //AVR konstansokat, beallitasokat tart. fájl

     #define XBOX1()    PORTB |=  (1<<PB0)
     #define XBOX1ki()    PORTB &= ~(1<<PB0)

volatile int LDRbal = 0;
unsigned char ingerkuszob = 1;  // minel nagyobb ez a szam, annal erzeketlenebb lesz a robot

void Konfig8bitADC()        // ADC konfiguralas (beallitas)
{
    ADMUX |= (1<<REFS0)|(1<<ADLAR);    // Vcc mint referencia, balra rendezett ADC eredmeny
    ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);   //ADC engedelyezese, ADC eloosztas = 8 (125 KHz)
}

unsigned char Beolvas8bitADC(unsigned char csatorna)
{
    ADMUX = (ADMUX & 0b11110000) | csatorna;
    ADCSRA |= (1<<ADSC);    // ADC konverzio elinditasa
    while (ADCSRA & (1<<ADSC));        // varas az atalakitasra
    ADCSRA |= (1<<ADSC);          // konverzió elindítás
    while (ADCSRA & (1<<ADSC));        // varas az atalakitasra
    return (ADCH);        // ADC ertek visszaadasa (csak a felso 8 bit (ADCH), az also 2 zajos bit elhagyasa)
}

int main (void)
{

     // PORTB |= (1<<PB2);    // PD2-es lab pull-up bekapcs (nyomogomb)
    //DDRB &= ~(1<<PB0);    // PC0-as lab bemenet (jobb LDR)
    DDRB &= ~(1<<PB4);     // PB4-es lab bemenet (bal LDR)
    //PORTB = 0x00;    // PORTB osszes laban a felhuzoellenallasok kikapcsolva
    DDRB = (1<<PINB0); //kimenet a PB0 is! //kimenet a PB0 is!
    Konfig8bitADC();    // ADC beallitas lefuttatasa

    //while (PINB & (1<<PB2)); /* várakozó cilkus amíg PD2 erteke nem 0 (amig a gomb nincs lenyomva) */

    while (1)
    {

        //LDRjobb = Beolvas8bitADC(0);
        LDRbal = Beolvas8bitADC(0);

        if (LDRbal > ingerkuszob)
        {
                 XBOX1ki();

        }
        else
        {
              XBOX1();
        }
        _delay_ms(50);     // egy kis kesleltetes a gyors oszcillaciok megszuntetese erdekeben
    }
    return 0;
}