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Jun 26th, 2016
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  1. %Trabalho 2 de Sistemas Realimentados
  2. %Projeto 1
  3.  
  4. s=tf('s');
  5.  
  6. %planta original
  7. Gp = 250/(s*(s+2)*(s+40)*(s+45))
  8.  
  9. %Valor de K obtido pela formula do erro estacionario (Erro a rampa)
  10. K = 144;
  11.  
  12. %plotando o grafico de bode de K*Gp
  13. bode(K*Gp)
  14. hold on
  15. margin(K*Gp);
  16.  
  17.  
  18. %Apos calculo dos parametros do controlador avanco, temos que:
  19. Gavanco = ((1+0.356*s)^2)/((1+0.105*s)^2)
  20. bode(Gavanco) %bode somente do controlador avanco
  21.  
  22. %hold on
  23. bode(Gavanco*K*Gp)
  24. margin(Gavanco*K*Gp)
  25.  
  26. Gatraso = (1 + 2.07*s)/(1+5.08*s)
  27. bode(Gatraso*Gavanco*K*Gp)
  28. margin(Gatraso*Gavanco*K*Gp)
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