rostu update 2021

UBUNTU 20.04
ROS NOETIC (FULL INSTALLATION)

sudo apt-get install ros-noetic-amcl ros-noetic-move-base ros-noetic-map-server ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-global-planner ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial

// selebihnya ikuti installasi pada "Cara Penggunaan Robot Sepak Bola ROSTU V2"
// dimulai dari Setup Workspace "Pada Robot"
// Setup Environment "Robot Side", ip Sesuaikan
// Cloning Repository

Generate dulu .msg
// arduino library (generate ros_lib)
http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup

// kalau ada yang error pastikan di script .cpp tidak menggunakan pada custom message yang diperlukan misalnya, error BallCoor.h hilangkan dulu atau kasih komentar pada script yang bersangkutan.

// jika sudah di generate ros_lib, pastikan terdapat folder rostu_v2 di dalam folder ros_lib
// jika tidak ada pastikan python 3 sudah terinstall, dan source dari ./bashrc
// pastikan hanya ada 2 source di ./bashrc
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash


// catkin python 3 - gatau apa


rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src --ignore-src

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

// ------------------ SERIAL KICKER ------------------------
    <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="kicker_player1">
        <param name="port"      value="/dev/kicker_serial" />
                <param name="baud"      value="57600" />
    </node>
// ----------------------------------------------------------

sudo apt-get install ros-noetic-amcl ros-noetic-move-base ros-noetic-map-server ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-global-planner ros-noetic-teleop-twist-keyboard

https://unix.stackexchange.com/questions/66901/how-to-bind-usb-device-under-a-static-name

// Sesuaikan idVendor, idProduct dan SYMLINK
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", SYMLINK+="kicker_serial"

// Pengecekan apakah serial terhubung atau tidak, dan pengecekan script dari arduino terhadap ROS
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/controller_serial
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600

// cek apakah serial sudah static atau belum
ls -l /dev/controller_serial

// pengecekan publisher subscriber dari serial - ROS
rqt (pubsub viewer)

ERROR KABEL SENSOR JARAK // FIXED

// kalau eksekusi kode :
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

//error, kemungkinan sensor ada yang error atau serial error

rostu_test OK

teleop OK asal terhubung dengan groundstation dulu dan refbox di start (rostu.launch)

Coba remote dari groundstation (teleop_twist_keyboard) OK

Kalibrasi kamera (lensa BAD)