Advertisement
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up,
it unlocks many cool features!
- Для интеграции ШИМ (широтно-импульсной модуляции) с разрешением 4095 и ограничения максимального интегрального значения (i_max) в ваш PID регулятор, вы можете использовать следующий код:
- Этот код включает настройку ШИМ с использованием ESP-IDF SDK и функцию ограничения максимального значения интегральной составляющей. Пожалуйста, убедитесь, что вы настроили GPIO и другие параметры в соответствии с вашей аппаратной конфигурацией. Удачи в реализации вашего проекта!
- Да, предоставленный код предназначен для системы охлаждения на базе ESP32. Он использует PID регулятор для контроля температуры, поддерживая её на заданном уровне. ШИМ с разрешением 4095 используется для управления мощностью охлаждающего устройства, а параметр i_max ограничивает максимальное значение интегральной составляющей, чтобы предотвратить перерегулирование.
- #include <stdio.h>
- #include "freertos/FreeRTOS.h"
- #include "freertos/task.h"
- #include "driver/ledc.h"
- #include "esp_err.h"
- // Параметры PID регулятора
- float Kp = 1.0f; // Пропорциональный коэффициент
- float Ki = 0.1f; // Интегральный коэффициент
- float Kd = 0.05f; // Дифференциальный коэффициент
- float i_max = 100.0f; // Максимальное значение интегральной составляющей
- // Переменные для хранения значений
- float setpoint = 25.0f; // Желаемая температура
- float current_temperature; // Текущая температура
- float integral = 0.0f; // Интегральная сумма
- float previous_error = 0.0f; // Предыдущая ошибка
- // Настройки ШИМ
- #define LEDC_HS_TIMER LEDC_TIMER_0
- #define LEDC_HS_MODE LEDC_HIGH_SPEED_MODE
- #define LEDC_HS_CH0_GPIO (18) // GPIO номер для ШИМ сигнала
- #define LEDC_HS_CH0_CHANNEL LEDC_CHANNEL_0
- #define LEDC_TEST_DUTY (4095) // Максимальное значение ШИМ
- #define LEDC_TEST_FADE_TIME (3000)
- // Функция для чтения текущей температуры
- float read_temperature() {
- // Здесь должен быть код для получения температуры от датчика
- return 0.0f; // Временное значение
- }
- // Функция для управления охлаждением с использованием ШИМ
- void control_cooling(float output) {
- // Преобразование выходного сигнала PID в значение ШИМ
- uint32_t duty = (uint32_t)((output / 100.0f) * LEDC_TEST_DUTY);
- // Ограничение значения ШИМ
- if (duty > LEDC_TEST_DUTY) {
- duty = LEDC_TEST_DUTY;
- }
- // Установка значения ШИМ
- ledc_set_duty(LEDC_HS_MODE, LEDC_HS_CH0_CHANNEL, duty);
- ledc_update_duty(LEDC_HS_MODE, LEDC_HS_CH0_CHANNEL);
- }
- void pid_task(void *pvParameters) {
- while(1) {
- current_temperature = read_temperature();
- float error = setpoint - current_temperature;
- integral += error * 0.1f; // Интегрирование с учетом времени (dt)
- // Ограничение интегральной составляющей
- if (integral > i_max) {
- integral = i_max;
- } else if (integral < -i_max) {
- integral = -i_max;
- }
- float derivative = (error - previous_error) / 0.1f; // Дифференцирование
- float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
- control_cooling(output);
- previous_error = error;
- vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS); // Задержка 100 мс
- }
- }
- void app_main() {
- // Настройка ШИМ
- ledc_timer_config_t ledc_timer = {
- .duty_resolution = LEDC_TIMER_12_BIT, // Разрешение 4095
- .freq_hz = 5000, // Частота ШИМ
- .speed_mode = LEDC_HS_MODE, // Режим высокой скорости
- .timer_num = LEDC_HS_TIMER // Таймер
- };
- ledc_timer_config(&ledc_timer);
- ledc_channel_config_t ledc_channel = {
- .channel = LEDC_HS_CH0_CHANNEL,
- .duty = 0,
- .gpio_num = LEDC_HS_CH0_GPIO,
- .speed_mode = LEDC_HS_MODE,
- .timer_sel = LEDC_HS_TIMER
- };
- ledc_channel_config(&ledc_channel);
- xTaskCreate(&pid_task, "pid_task", 2048, NULL, 5, NULL);
- }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement