1) https://firefox-source-docs.mozilla.org/testing/geckodriver/Support.html. Идём сюда и проверяем свою версию файрфокса, селениума и драйвера
2) https://github.com/mozilla/geckodriver/releases. Качаем драйвер здесь
3) Делаем виртуальный монитор

sudo apt-get install xvfb
Xvfb :99 -ac & export DISPLAY=:99

apt-get install -y mesa-utils libgl1-mesa-glx(надо ли это я не уверен, попробовать в следующий раз)
4) При старте мозилы ей обязательно указать следующие параметры:
        options = Options()
        options.headless = True
        driver = webdriver.Firefox(options=options,
                                   executable_path='config/firefox-geckodriver/geckodriver')