//stałe
m       =       1396; // masa pojazdu [kg]
C_x     =       0.31; // współczynnik oporu powietrza [-]
ro      =       1.226; // gęstość powietrza [kg/m^3]
S       =       2.07; // powierzchnia czołowa pojazdu [m^2]
r       =       0.32; // promień koła [m]
eta_m   =       0.9; // sprawność mechaniczna układu napędowego
i_c     =       3.11; // całkowite przełożenie napędu na 5-tym biegu
g       =       9.81; // wartość przyspieszenia ziemskiego
Msmax   =       170; // maksymalny moment obrotowy silnika
Fnapmax =       1487; // maksymalna siła napędowa na 5-tym biegu

//zmienne
alpha1                       =   0.05; // wartość tan(alfa) - do obliczania oporów wzniesienia
skok                        =   40; // czas, w ktorym nastepuje nastawienie predkosci przez kierowce (zmiana predkosci)
Tpow  = 90; // czas, w ktorym nastepuje poczatek podjazdu pod wzniesienie
Tkow    = 110; // czas, w ktorym nastepuje koniec podjazdu pod wzniesienie
T                           = 2; // stała czasowa

//wielkosci zmienne (pomocnicze) do ustawienia blokow "To workspace"
//dV        prędkość uzyskana przez pojazd
//Vzad      prędkość zadana przez kierowcę
//dFopp     suma oporów dzialajacych na pojazd
//dFnap     siła napędowa uzyskiwana przez pojazd
//d_a       przyspieszenie pojazdu
//PI_out    wyjście z regulatora

// wartość początkowa całki = wartość początkowa prędkości samochodu
Vo=90; // prędkość w km/h
Voms=Vo/3.6; // prędkość początkowa zamieniona na [m/s] - tą wartość wstawiamy do całki

// wartość prędkości nastawiona przez kierowcę w [km/h]
Vonast=140;

// parametry regulatora PI
Kp=0.08 // wzmocenienie proporcjonalne
Ki=0.00053 // wzmocnienie całkowe

//obliczenia parametrów
Fnap=(Msmax*i_c*eta_m)/r; // maksymalna siła napędowa na 5-tym biegu
Kopp=C_x*(ro/2)*S; // pomocnicze obliczenia dla oporów powietrza, dodatkowo do wzoru dochodzi pomnożenie przez V^2 (prędkość), które jest uwzględnione na schemacie

//parametry symulacji
model='C:\Users\kuczw\OneDrive\PWSZ\automatyka\projekt\schemat w scilabie 5.52 - z blokami to workspace.zcos' // nazwa pliku z rozszerzeniem .zcos
czas=300; // czas symulacji
loadXcosLibs();
importXcosDiagram(model);
scs_m.props.tf=czas;
Info=list();
bufor=10000;

//symulacja
Info=scicos_simulate(scs_m, Info);


//przebiegi wielkości wyjściowych

//przebieg prędkosci zadanej oraz prędkosci uzyskanej przez pojazd
    xname("Przebiegi wyjściowe symulacji")
    subplot(2,2,1)
    xgrid();
    f=get("current_figure") //get the handle of the current figure :
    f.background=8;
    title("Przebieg prędkości zadanej przez kierowcę oraz prędkości rzeczywistej", "fontsize", 4);
    xlabel("Czas [s]", "fontsize", 3); ylabel("Prędkość [km/h]","fontsize", 3);
    plot(dV.time,dV.values,'red',Vzad.time,Vzad.values,'green');
    legend(['Prędkość uzyskana', 'Prędkość zadana'], 4);
    a=gca();
    a.children // list the children of the axes : here it is an Compound child composed of 2 entities
    poly1= a.children.children(1); //store polyline handle into poly1
    poly2= a.children.children(2);
    poly1.thickness = 2;  // ...and the tickness of a curve.
    poly2.thickness = 2;

//przebieg siły napędowej uzyskiwanej przez pojazd oraz siły oporów działających na pojazd
    subplot(2,2,2)
    xgrid();
    f=get("current_figure") //get the handle of the current figure :
    f.background=8;
    title("Przebieg siły napędowej pojazdu oraz sumy oporów działających na pojazd", "fontsize", 4);
    xlabel("Czas [s]", "fontsize", 3); ylabel("Siła [Nm]","fontsize", 3);
    plot(dFopp.time,dFopp.values,'red',dFnap.time,dFnap.values,'green');
    legend(['Siła oporów powietrza', 'Siła napędowa'], 4);
    a=gca();
    a.children // list the children of the axes : here it is an Compound child composed of 2 entities
    poly1= a.children.children(1); //store polyline handle into poly1
    poly2= a.children.children(2);
    poly1.thickness = 2;  // ...and the tickness of a curve.
    poly2.thickness = 2;

    //przebieg przyspieszenia uzyskanego przez pojazd
    subplot(2,2,3)
    xgrid();
    f=get("current_figure") //get the handle of the current figure :
    f.background=8;
    title("Przebieg przyspieszenia uzyskanego przez pojazd", "fontsize", 4);
    xlabel("Czas [s]", "fontsize", 3); ylabel("Przyspieszenie [m/s^2]","fontsize", 3);
    plot(d_a.time,d_a.values,'red');
    legend(['Przyspieszenie pojazdu'], 4);
    a=gca();
    a.children // list the children of the axes : here it is an Compound child composed of 2 entities
    poly1= a.children.children(1); //store polyline handle into poly1
    poly1.thickness = 2;

    //Wyjście z regulatora
    subplot(2,2,4)
    xgrid();
    f=get("current_figure") //get the handle of the current figure :
    f.background=8;
    title("Przebieg wielkosci sterujacej z regulatora", "fontsize", 4);
    xlabel("Czas [s]", "fontsize", 3); ylabel("Wartosc [-]","fontsize", 3);
    plot(PI_out.time,PI_out.values,'red');
    legend(['Wielkosc sterujaca'], 4);
    a=gca();
    a.children // list the children of the axes : here it is an Compound child composed of 2 entities
    poly1= a.children.children(1); //store polyline handle into poly1
    poly1.thickness = 2;  // ...and the tickness of a curve.