from robolink import *    # API do komunikacji z RoboDK
from robodk import *

# utworzenie obiektu RDK - stark komunikacji z roboDK
RDK = Robolink()

# pobranie robota
robot = RDK.Item('', ITEM_TYPE_ROBOT)

# pobranie home oraz targetu 1
home = RDK.Item('Home')
target = RDK.Item('Target 1')

# pobranie wspolrzednych punktu target 1
poseref = target.Pose()

# przesun do home, potem do target
robot.MoveJ(home)
robot.MoveJ(target)

# petla rysujaca kwadrat o zadanym boku (200)
for i in range(4):
    ang = i*2*pi/4
    posei = poseref*rotz(ang)*transl(200,0,0)*rotz(-ang)
    robot.MoveL(posei)
    poseref=posei


#powrot do domu
robot.MoveJ(home)