library IEEE;
use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
Use IEEE.std_logic_arith.all;
USE IEEE.NUMERIC_STD.ALL;

entity encoder_module is
    generic (
              ROZDZIELCZOSC_ENCODERA     : integer := 20;
              ILOSC_TAKTOW_ZEGARA_NA_SEK : integer := 10000;
              ILOSC_POMIAROW_NA_SEK      : integer := 10
             );
    Port (
             clk            : in  STD_LOGIC;
             A              : in  STD_LOGIC;
             B              : in  STD_LOGIC;
             obrot_w_prawo  : out STD_LOGIC := '0'; --obrót zgodnie z ruchem wskazówek zegara
             obrot_w_lewo   : out STD_LOGIC := '0'; --obrót przeciwnie do ruchu wskazówek zegara
             obroty_na_sek   : out STD_LOGIC_VECTOR(7 downto 0) := "00000000"
          );
end encoder_module;

architecture Behavioral of encoder_module is

    signal AB              : STD_LOGIC_VECTOR(1 downto 0) := "00";
    signal AB_poprzednie   : STD_LOGIC_VECTOR(1 downto 0) := "00";
    signal takty           : integer := 0;
    signal stopien_obrotu  : integer :=0 ;

begin

    process(clk)
    begin

        if (clk'event and clk='1') then
            takty <= takty + 1;

            if takty >= ILOSC_TAKTOW_ZEGARA_NA_SEK / ILOSC_POMIAROW_NA_SEK    then
                obroty_na_sek <= conv_std_logic_vector(abs(
                    stopien_obrotu*(2/(ROZDZIELCZOSC_ENCODERA*4))/2*ILOSC_POMIAROW_NA_SEK
                 -- obroty_na_sek =(stopien_obrotu / (ROZDZIELCZOSC_ENCODERA *4)*ILOSC_POMIAROW_NA_SEK)
                ),8);
                takty <= 0;
                stopien_obrotu <= 0;
            end if;

          AB_poprzednie <= AB;
          AB(0) <= A;
          AB(1) <= B;
          if (AB(0) = '1' and AB_poprzednie(0) = '0') then -- A zbocze rosnące
              if (B='0') then -- obrót w prawo
                 obrot_w_prawo <= '1';
                 obrot_w_lewo <= '0';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu + 1;
              elsif (B='1') then -- obrót w lewo
                 obrot_w_prawo <= '0';
                 obrot_w_lewo <= '1';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu - 1;
              end if;
          elsif (AB(1) = '1' and AB_poprzednie(1) = '0') then -- B zbocze rosnące
              if (A='1') then -- obrót w prawo
                 obrot_w_prawo <= '1';
                 obrot_w_lewo <= '0';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu + 1;
              elsif (A='0') then -- obrót w lewo
                 obrot_w_prawo <= '0';
                 obrot_w_lewo <= '1';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu - 1;
              end if;
          elsif (AB(0) = '0' and AB_poprzednie(0) = '1') then -- A zbocze opadające
              if (B='1') then -- obrót w prawo
                 obrot_w_prawo <= '1';
                 obrot_w_lewo <= '0';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu + 1;
              elsif (B='0') then -- obrót w lewo
                 obrot_w_prawo <= '0';
                 obrot_w_lewo <= '1';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu - 1;
              end if;
          elsif (AB(1) = '0' and AB_poprzednie(1) = '1') then -- B zbocze opadające
              if (A='0') then -- obrót w prawo
                 obrot_w_prawo <= '1';
                 obrot_w_lewo <= '0';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu + 1;
              elsif (A='1') then -- obrót w lewo
                 obrot_w_prawo <= '0';
                 obrot_w_lewo <= '1';
                      stopien_obrotu <= stopien_obrotu - 1;
              end if;
          else
              obrot_w_prawo <= '0';
              obrot_w_lewo <= '0';
          end if;

        end if;

    end process;

end Behavioral;