#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MeMCore.h>
#include <Timer.h>
MBotDCMotor motor_left(9);
MBotDCMotor motor_right(10);
MeLineFollower lfer(2);
MeUltrasonicSensor UTS(3);
MeBuzzer buzzer;                //嗡鳴器
byte ReturnValue;
int distance;
bool Buttomif =false;            //設定按下按鈕後的判斷條件
int buttom;                     //設定一個參數為buttom
void setup()
{  
      buzzer.tone(262,200);
      buzzer.tone(294,200);
      buzzer.tone(330,200);        //輸出已(重)開機訊號

  }
void loop()
{
  if(buttom<10)                //如果按鈕按下去
      {
          Buttomif = true;
      }
      if(Buttomif == true)
      {
  ReturnValue=lfer.readSensors();
  distance=UTS.distanceCm();
     buttom=analogRead(A7);         //設定buttom為板載按鈕
   if(distance <= 5)          //避障
   {
    motor_left.run(0);
    motor_right.run(0);
    delay(500);
    motor_left.run(0);
    motor_right.run(-100);
    delay(1000);
    motor_left.run(-200);
    motor_right.run(200);
    delay(800);
    motor_left.run(0);
    motor_right.run(200);
    delay(800);
    motor_left.run(-200);
    motor_right.run(200);
    delay(500);
    motor_left.run(-200);
    motor_right.run(-100);
    delay(1000);
   }else
   {
    if(ReturnValue==0)
{
  motor_left.run(-150);
  motor_right.run(150);
  } 

if(ReturnValue==1)                         //左轉
{
  motor_left.run(-50);
  motor_right.run(200);
  while(lfer.readSensors()==1);
  };
  if(ReturnValue==2){                       //右轉
    motor_left.run(-200);
    motor_right.run(50);
    while(lfer.readSensors()==2);
  }
  if(ReturnValue==3)                         //遇到白白
  {
    motor_left.run(-150);
    motor_right.run(100);
    delay(300);
    motor_left.run(150);                      //若無則左轉直到感測到黑
    motor_right.run(-150);
    while(lfer.readSensors()==3);
  }
    
   //循線感測器
    }
      }
      }
  //以上為超音波感測器