--Скрипт для робота, для поднятия статов у кропсов или разведения дубликатов (режим задается константой mode)
--Автор: iMrSkull осень 2025
local ver = "1" -- версия программы

-- схема грядки
--|C1|M1|C2
--|M2|C3|M3
--|C4|M4|C5
--|CH|P0|BR

-- P0 - исходное положение робота. Робот находится на 1 блок выше кропсов (чтобы мог летать над ними), смотрит на север (в сторону грядок). В руках у робота должна быть лопатка vajra. В первом слоте инвентори робота или должны быть палки или он должен быть пустой (робот сам возьмет и положет туда палки)
-- С[n] - дочерние (разводимые) растения
-- M[n] - материнские растения
-- СН - chest, сундук, куда будут помещаться мешочки с семечками и урожай
-- BR - барель с кропсами(палками)

-- В начале работы материнские кропсы должны быть высажены на грядку. Дочерние (разводимые) могут быть высажены, а может быть голая земля.
-- У робота должны в обязательном порядке присутстовать компоненты: Geolyzer, Inventory Upgrade, Inventory Controller Upgrade
-- Рекомендуется для удобства поместить файл с этим скриптом в папку /home/ , а имя файла скрипта добавить в файл /home/.shrc - тогда скрипт будет запускаться при включении робота автоматически
-- Если в бочке кончаются кропсы(палки), робот сломает пустые палки, если они есть на поле и завершит свою работу с ошибкой (чтобы всё поле не сожрали сорняки)
-- Максимальные статы кропсов, выше которых робот поднимать статы выводимых кропсов не будет, задаются константами max_grow и max_gain
-- Стат resistans робот не поднимает, а при возможости опускает до 0
-- Начиная с версии 1.1.3 робот перестал быть уязвим к коллизиям. Нахождение игрока на пути следования робота больше не приводит к потере роботом маршрута. Робот после столкновения с игроком замирает на секунду, после чего продолжает попытку движения.
-- Механизм оценки приемлемости (качества) полученного растения менять в функции howInterestingIsThisCrop(с)
-- При наличии интернет карты в роботе, скрипт в робота можно загрузить командой `pastebin get cZY3P7As -f crop_stats.lua`

-- mode:
-- 1 - режим поднятия статов кропсов
-- 2 - режим разведения дубликатов кропсов (НЕ ТЕСТИРОВАЛСЯ! НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ!)
local mode = 1
-- выше заданных здесь значений робот понимать статы не будет
local max_grow = 20 -- если больше 23, то кроп начинает вести себя как сорняк
local max_gain = 28
local grow_kill = 24 -- значение стата grow, при котором и выше которого робот будет убивать растение на корню

local robot = require("robot") 
local computer = require("computer") 
local component = require("component") 
local geo = component.geolyzer
local cropname

local c_cropname = {} --имена дочерних кропов
--статы дочерних кропов
local c_gain = {}
local c_grow = {}
local c_resistans = {} 
local c_size = {} 
local c_maxSize = {} 

-- статус может принимать значения:
-- "unknown" - неисследованный. назначается при старте, дальше не используется
-- "double crop" - жердочки
-- "growing" - растущий кроп, у которого статы или дошли до целевых или лучше материнских. после вырастания или отправится в сундук или может заменить собой материнский кроп
local c_status = {"unknown", "unknown", "unknown", "unknown", "unknown"} -- "unknown" для всех пяти дочерних кропов


local m_gain = {}
local m_grow = {}
local m_resistans = {}

local error_string
local bestSeedsSlot --слот в инвентори робота с семенами с лучшими статами
local robotLocation -- текущее местонаходение робота. значение из списка: {"С1", "С2", ... , "С5", "M1", "M2", "M3", "M4", "P0"}


function robot_error(msg)
	print("Ошибка: ", msg)
	computer.beep(1000,0.3)
	computer.beep(1000,0.3)
	computer.beep(1000,0.3)
	os.exit()
end

function robotTryForward() -- роботы пытается сделать шаг вперед, до тех пор, пока ему это не удастся
	while robot.forward() == nil do
		print("Робот столкнулся с препятствием.")
		os.sleep(1) -- останавливаем робота на 1 секунду
	end
end
--------------------------------------
function get_crop_stat(analyze_result, stat_name) --функция - просматривает таблицу скана блока и возвращает значение поля, имя которого передано в stat_name. если не находит, то возвращает nil

	--file = io.open("log.txt", "a") --файл для лога	

	found = false
	for name, v in pairs(analyze_result) do --просмотрим таблицу реультата анализа кропса
		
		pos = string.find(name, stat_name) 
		--print(pos)
		if pos ~=  nil then -- если строку в метадате нашли
			found = true
			--print(v)
			return v
		end
	end

end

function robotMove_P0_M1()
	--исходное положение P0 смотрит вверх
	robotTryForward()
	robotTryForward()
	robotTryForward()
	--конечное положение M1 смотрит вверх
end
function robotMove_M1_M2()
	--начальное положение M1 смотрит вверх
	robot.turnLeft()
	robotTryForward()
	robot.turnLeft()
	robotTryForward()
	--конечное положение M2 смотрит вниз
end
function robotMove_M2_M3()
    --начальное положение M2 смотрит вниз
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    robotTryForward()
    --конечное положение M3 смотрит вправо
end
function robotMove_M3_M4()
    --начальное положение M3 смотрит вправо
    robot.turnRight()
    robotTryForward()
    robot.turnRight()
    robotTryForward()
    --конечное положение M4 смотрит влево
end
function robotMove_M4_P0()
    --начальное положение M4 смотрит влево
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    robot.turnAround()
    --конечное положение P0 смотрит вверх
end
function robotMove_P0_C1()
    --начальное положение P0 смотрит вверх
    robotTryForward()
    robotTryForward()
    robotTryForward()
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    --конечное положение C1 смотрит влево
end
function robotMove_C1_C4()
    --начальное положение C1 смотрит влево
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    robotTryForward()
    --конечное положение C4 смотрит вниз
end
function robotMove_C4_C5()
    --начальное положение C4 смотрит вниз
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    robotTryForward()
    --конечное положение C5 смотрит вправо
end
function robotMove_C5_C2()
    --начальное положение C5 смотрит вправо
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    robotTryForward()
    --конечное положение C2 смотрит вверх
end
function robotMove_C2_C3()
    --начальное положение C2 смотрит вверх
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    robot.turnLeft()
    robotTryForward()
    --конечное положение C3 смотрит вниз
end
function robotMove_C3_P0()
    --начальное положение C3 смотрит вниз
    robotTryForward()
    robotTryForward()
	robot.turnAround()
    --конечное положение P0 смотрит вверх
end
function robotGoToParkFrom_M_Crop(m) --едем на парковку. "m" - номер материнского кропа с которого мы едем
	if m == 1 then
		--начальное положение M1 смотрит вверх
		robot.turnAround()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрит вверх
	end
	if m == 2 then
		--начальное положение M2 смотрит влево
		robot.turnAround()
		robotTryForward()
		robot.turnRight()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрит вверх
	end
	if m == 3 then
		--начальное положение M3 смотрит вправо
		robot.turnAround()
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрит вверх
	end
	if m == 4 then
		--начальное положение M4 смотрит влево
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрит вверх	
	end
end
function robotGoToPark(c) --едем на парковку. "с" - номер дочернего кропа с которого мы едем
	if c == 1 then
		--начальное положение C1 смотрит влево
		robot.turnAround()
		robotTryForward()
		robot.turnRight()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрим вверх
	end
	if c == 2 then
		--начальное положение C2 смотрит вверх
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрим вверх
	end
	if c == 3 then
		--начальное положение C3 смотрит вниз
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрим вверх
	end
	if c == 4 then
		--начальное положение C4 смотрит вниз
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		robot.turnRight()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрим вверх
	end
	if c == 5 then
		--начальное положение C5 смотрит вправо
		robot.turnAround()
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение P0 смотрим вверх
	end

end
function robotGoTo_M_Crop_FromPark(m) --едем с парковки P0 к материнскому кропу. "m" - номер кропа к которому мы едем
	if m==1 then
		--исходное положение P0 смотрит вверх
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		--конечное положение M1 смотрит вверх
	end
	if m==2 then
		--начальное положение P0 смотрит вверх
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		--конечное положение M2 смотрит влево
	end
	if m==3 then
		--начальное положение P0 смотрит вверх
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnRight()
		robotTryForward()
		--конечное положение M3 смотрит вправо
	end
	if m==4 then
		--начальное положение P0 смотрит вверх
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()		
		--конечное положение M4 смотрит влево
	end
end
function robotGoTo_C_Crop_FromPark(c) --едем с парковки P0 к дочернему кропу. "с" - номер кропа к которому мы едем
	if c == 1 then
		--начальное положение P0 смотрим вверх
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		--конечное положение C1 смотрит влево
	end
	if c == 2 then
		--начальное положение P0 смотрим вверх
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnRight()
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		--конечное положение C2 смотрит вверх
	end
	if c == 3 then
		--начальное положение P0 смотрим вверх
		robotTryForward()
		robotTryForward()
		robot.turnAround()
		--конечное положение C3 смотрит вниз
	end
	if c == 4 then
		--начальное положение P0 смотрим вверх
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		robotTryForward()
		robot.turnLeft()
		--конечное положение C4 смотрит вниз
	end
	if c == 5 then
		--начальное положение P0 смотрим вверх
		robotTryForward()
		robot.turnRight()
		robotTryForward()
		--конечное положение C5 смотрит вправо
	end

end
function grabCropsFromBarrel() --пополняем запас палок в роботе из бочки. 
	--возвращает true если после попытки взять палки, есть хотя бы одна палка в роботе
	--возвращает false если палки в роботе и в бочке кончились
	cropsStackSize = 62 --размер стака палок, который робот возит с собой. 62 потому что при уничтожения кропса робот выдерает из земли и палки, и они могут попасть в нецелевой слот
	
	--палки лежат в первом слоте
	returnValue = true
	itemCount = robot.count(1)
	if itemCount < cropsStackSize then --если палок неполный стак, до доберем из бочки
		robot.select(1) --активизируем слот, в котором лежат палки
		robot.turnRight() --повернемся к бочке
		--добираем палок до полного стака
		robot.suck(cropsStackSize-itemCount)
		itemCount = robot.count(1) --смотрим сколько палок в роботе
		if itemCount == 0 then --если палки в роботе кончились
			returnValue = false --возвращаем признак, что ПАЛКИ В РОБОТЕ И БОЧКЕ КОНЧИЛИСЬ
		elseif itemCount < cropsStackSize then --если после попытки взять палки из бочки, мы имеем меньше стака палок в роботе
			print("В бочке закончились палки!")
			computer.beep(1000,1)
			returnValue = true
		else
			returnValue = true
		end
		robot.turnLeft() --повернемся обратно к кропсам
	end
	return returnValue
end
function dropToChest() --все что есть в инвентори, скидываем в сундук
	--начальная позиция - P0 смотрим вверх
	robot.turnLeft()
	for i=2,16 do 
		item = component.inventory_controller.getStackInInternalSlot(i)
		if item then --если в слоте что-то есть
			robot.select(i)
			robot.drop() --сдаем все из текущего слота в сундук
		end
	end
	robot.turnRight() --поворачиваемся к с0
	robot.select(1)
end
function destroyAllDoubleCrops() --уничтожим все двойные кропсы
	--пройдемся по массиву статусов кропсов и у всех кропсов, у которых статус = "жердочки", съездим к ним и сломаем их
	for c=1,5 do
		if c_status[c] == "double crop" then
			robotGoTo_C_Crop_FromPark(c)
			robot.swingDown() --ломаем кропсы
			robotGoToPark(c)
		end
	end
	
end
function howInterestingIsThisCrop(c) --оценивает полезность нового растения сравнивая статы дочернего ростения [с] со статами материнский растений . тип растения во внимание не принимается
--возвращает: 0 - негодное
--            -1 - годно для сохранения
--            m - превосходит материнское, где 1<m<4 - номер материнского кропа, который нужно заменить новым растением 

	if c_grow[c] >= grow_kill then --если grow у дочернего растения достигло опасного значения, то это растение считаем негодным
		return 0
	end
	
	--если статы нового растения больше максимально разрешенных
	if (c_gain[c] > max_gain) or (c_grow[c] > max_grow) then
		--то считаем это растение приемлемым
		print("Полученое растение, превышает максимальные статы.")
		return -1
	end

	--сравним статы нового растения со статами материнских растений
	maxDifference = 0 --самая лучшая разница в качестве
	m_crop_maxDifference = 0 --материнский кроп с самой лучшей разницей в качестве
	for m = 1, 4 do
		--сравниваем статы полученного растения со статами материнских растений
		difference = (c_gain[c] + c_grow[c] - c_resistans[c]) - (m_gain[m] + m_grow[m] - m_resistans[m])
		if (difference > 0) and (difference > maxDifference) then --если растение лучше и это лучшая разница в качестве
			maxDifference = difference --обновим лучшую разницу в качестве
			m_crop_maxDifference = m --материнский кроп с самой лучшей разницей в качестве
		end
	end
	if maxDifference>0 then
		--полученное растение лучше чем одно из материнских, а значит нужно пересадить (на самый слабый материнский кроп)
		return m_crop_maxDifference --возвращаем материнский кроп с самой лучшей разницей в качестве
	end
	
	--если мы здесь, значит новое растение не привысило максимальные статы и не лучше чем материнские растения
	--а занчит 	РАСТЕНИЕ ПЛОХОЕ
	return 0

end
function placeDoubleCrops() --ставит новые палки
	component.inventory_controller.equip() --экипируем кропсы(палки)
	robot.useDown() --ставим палку на землю
	robot.useDown() --ставим палку (получаются жердочки для скрещивания)
	component.inventory_controller.equip() --возвращаем в руки лопатку
end
function findSeedsInRobotInventory() --возвращает номер слота в инвентори робота с семечками, если нет семечек, то возвращает 0, а если вообще ничего нет, то возвращает -1
	foundAnything = false
	for i=2,16 do 
		item = component.inventory_controller.getStackInInternalSlot(i)
		if item then --если в слоте что-то есть
			foundAnything = true
			if item.name == "IC2:itemCropSeed" then --если в слоте семена
				return i --возвращаем номер слота, в котором семена
			end
		end
	end
	if foundAnything then --если что-то нашли (обычно это урожай), но семян не было
		return 0
	end
	return -1 --вообще ничего нет
end
function analizeAndProceed(c) --функция анализа и обработки кропа. с - номер кропа.

	
	analyze_result = geo.analyze(0) --анализируем блок под роботом	
	c_cropname[c] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:name")
	if c_cropname[c] ~= nil then -- если перед нами что-то вывелось, а не пустые палки
		
		
		--получаем остальные статы кропа
		c_gain[c] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:gain")
		c_grow[c] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:grow")
		c_resistans[c] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:resistance")
		c_size[c] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:size")
		c_maxSize[c] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:maxSize")

		if c_status[c] == "double crop" or c_status[c] == "unknown" then  --если статус растения был двойные палки, значит появилось новое растение
			print("Новый кроп С"..c..": "..c_cropname[c].."  "..c_grow[c].."  "..c_gain[c].."  "..c_resistans[c]) -- "Новый кроп С1:    reed"
			--print(c_grow[c], c_gain[c], c_resistans[c], "size: "..c_size[c].."/"..c_maxSize[c]) --"23   31   0   size: 2/3"
		end
		
		--если прокнуло растение другого вида, выкапываем его лопаткой и отвозим в сундук
		if c_cropname[c] ~= cropname then
			robot.useDown()--по умолчанию у нас в руках лопатка, юзаем ее
			component.inventory_controller.equip() --экипируем кропсы(палки)
			robot.useDown() --ставим палку (получаются жердочки для скрещивания)
			component.inventory_controller.equip() --возвращаем в руки лопатку
			c_status[c] = "double crop" --устанавливаем статус растения - жердочки
			
			--после копки проверим инвентори робота
			foundAnything = false
			for i=2,16 do 
				item = component.inventory_controller.getStackInInternalSlot(i)
				if item then --если в слоте что-то есть
					foundAnything = true
				end
			end
			
			if foundAnything or robot.count(1) == 0 then --если что-то выкопалось от этого непрофильного растения или закончились палки
				robotGoToPark(c) --едем на парковку	
				if foundAnything then --если есть в инветори что-то выкопанное, сдаем в сундук
					dropToChest()
				end
				--пополняем запас палок в роботе
				if grabCropsFromBarrel() then 
				else --если палки кончились
					destroyAllDoubleCrops() --уничтожим все двойные кропсы
					robot_error("ПАЛКИ КОНЧИЛИСЬ!") --заканчиваем работу с ошибкой
				end
				robotGoTo_C_Crop_FromPark(c)
			end
		else--если растение нужного типа
			if c_status[c] == "double crop" or c_status[c] == "unknown" then  --если статус растения был двойные палки, значит появилось новое растение
				--оценим полезность нового растения
				interest = howInterestingIsThisCrop(c)
				
				--выведем инфу о новом кропе
				interestString = ""
				if interest == 0 then
					interestString = "негодное"
				elseif interest == -1 then
					interestString = "годное, статы дошли до целевых"
				else
					interestString = "превосходит материнское М"..interest
				end
				print("Полезность:"..interestString)
				
				if interest == 0 then -- растение с плохими статами
					--уничтожаем растение
					robot.swingDown() --ломаем кропсы
					placeDoubleCrops() --ставим новые палки
					c_status[c] = "double crop" --устанавливаем статус растения - жердочки
					--посмотрим, попали ли семечки в инвентори
					seedSlot = findSeedsInRobotInventory() --находим слот с семечками
					if seedSlot > 0 then --если семечки есть
						--отвезем эти семечки домой
						robotGoToPark(c) --едем на парковку
						dropToChest() --сбрасываем всё в сундук
						grabCropsFromBarrel() --добираем палок из бочки
						robotGoTo_C_Crop_FromPark(c) --возвращаемся на кроп
					end
				else --растение со статами превышающими материнские или статы дошли до целевых
					c_status[c] = "growing" --устанавливаем статус растущего кропа
					--оставляем его в покое, пусть растет
				end
			
			else -- c_status[c] == "growing" --растение уже ранее сканировалось
				
				if c_size[c] == c_maxSize[c] then --если растение доросло
					robot.swingDown() --ломаем кропсы, собираем урожай
					placeDoubleCrops() --ставим новые палки
					c_status[c] = "double crop" --устанавливаем статус растения - жердочки
					
					--посмотрим, попали ли семечки в инвентори
					seedSlot = findSeedsInRobotInventory() --находим слот с семечками
					if seedSlot > 0 then --если семечки есть
						--делаем повторную оценку полезности
						interest = howInterestingIsThisCrop(c)
						if interest == -1 then --годное, статы дошли до целевых
							--везем в сундук
							robotGoToPark(c) --едем на парковку
							dropToChest() --сбрасываем всё в сундук
							grabCropsFromBarrel() --добираем палок из бочки
							robotGoTo_C_Crop_FromPark(c) --возвращаемся на кроп
							
						elseif interest > 0 then --превосходит материнское
							--меняем материнское ростение на текущее дочернее
							print("Заменяем кроп М"..interest..":  "..m_grow[interest].."  "..m_gain[interest].."  "..m_resistans[interest].." -> "..c_grow[c].."  "..c_gain[c].."  "..c_resistans[c])
							--обновляем статы материнского растения
							m_grow[interest] = c_grow[c]
							m_gain[interest] = c_gain[c]
							m_resistans[interest] = c_resistans[c]
							--едем менять материнское растение
							robotGoToPark(c) --едем через паркинг. прямых маршрутов от С до M робот не знает
							robotGoTo_M_Crop_FromPark(interest) --едем на материнский кропс, который будем менять
							robot.swingDown() --ломаем кропсы, собираем урожай
							component.inventory_controller.equip() --экипируем кропсы(палки)
							robot.useDown() --ставим палку на землю
							component.inventory_controller.equip() --возвращаем в руки лопатку
							robot.select(seedSlot) --делаем активным слот с семенами, которые мы собираемся сажать
							component.inventory_controller.equip() -- берем семена в руки
							robot.useDown() --сажаем
							component.inventory_controller.equip() -- берем обратно лопатку в руки
							robot.select(1)
							robotGoToParkFrom_M_Crop(interest) --едем на паркинг
							dropToChest() --сбрасываем всё в сундук
							grabCropsFromBarrel() --добираем палок из бочки
							robotGoTo_C_Crop_FromPark(c) --возвращаемся на кроп
						end
					end
					
					
				end
			end
		
		
		end	
		
		
			
		
		

	
	else -- если перед нами или пустые палки или воздух
		if c_status[c] == "unknown" then -- если мы сканируем этот кроп впервые
			if get_crop_stat(analyze_result, "name") == "IC2:blockCrop" then --если перед нами двойные палки
				c_status[c] = "double crop"
			else --перед нами не растение и не двойные палки. значит перед нами воздух
				--ставим палки
				component.inventory_controller.equip() --экипируем кропсы(палки)
				robot.useDown() --ставим палку на землю
				robot.useDown() --ставим палку (получаются жердочки для скрещивания)
				component.inventory_controller.equip() --возвращаем в руки лопатку
				c_status[c] = "double crop" --устанавливаем статус растения - жердочки
			end
			
		end
		
	end	

end



----------------------------------------------------
--Шаг 1
--Начинаем работать 
print("--------------------------------------"); --выводим приветствие
print("Скрипт для робота, для поднятия статов у кропсов или разведения дубликатов запущен.");
print("Версия: "..ver)
if mode == 1 then -- 1 - режим поднятия статов кропсов
	print("Выбран режим поднятия статов кропсов.");
else -- 2 - режим разведения дубликатов кропсов
	print("Выбран режим разведения дубликатов кропсов.");
end
print("Шаг 1. Проверка входящих условий."); 

-- проверяем правильность входящий условий

--В руках должна быть лопатка
robot.select(1) --выбираем первый слот инвентори, на случай если при начале работы был выбран другой слот
component.inventory_controller.equip() --убираем лопатку к себе в инвентори и смотрим, лопатка ли это?
item = component.inventory_controller.getStackInInternalSlot(1)
if item == nil then --если в слоте ничего нет
	robot_error("Нет лопатки в слоте для инструмента!")
end
if item.name ~= "GraviSuite:vajra" then --если в слоте что-то есть, но это не лопатка
	robot_error("Нет лопатки в слоте для инструмента!")
end
component.inventory_controller.equip() --лопатку возвращаем в слот для инструмента

--print("Входящие условия соблюдены.")

----------------------------------------------------
--Шаг 2
if mode == 1 then -- 1 - режим поднятия статов кропсов
	print("Шаг 2. Сканируем материнские кропсы и запоминаем их статы.")

	--Сканируем материнские кропсы и запоминаем их статы
	--Исходная позиция - робот стоит на P0

	-- кроп M1
	robotMove_P0_M1()
	analyze_result = geo.analyze(0)
	cropname = get_crop_stat(analyze_result, "crop:name")
	m_gain[1] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:gain")
	m_grow[1] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:grow")
	m_resistans[1] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:resistance")
	print("M1:", cropname, m_grow[1], m_gain[1], m_resistans[1])

	-- кроп M2
	robotMove_M1_M2()
	analyze_result = geo.analyze(0)
	cropname = get_crop_stat(analyze_result, "crop:name")
	m_gain[2] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:gain")
	m_grow[2] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:grow")
	m_resistans[2] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:resistance")
	print("M2:", cropname, m_grow[2], m_gain[2], m_resistans[2])
	
	-- кроп M3
	robotMove_M2_M3()
	analyze_result = geo.analyze(0)
	cropname = get_crop_stat(analyze_result, "crop:name")
	m_gain[3] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:gain")
	m_grow[3] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:grow")
	m_resistans[3] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:resistance")
	print("M3:", cropname, m_grow[3], m_gain[3], m_resistans[3])

	-- кроп M4
	robotMove_M3_M4()
	analyze_result = geo.analyze(0)
	cropname = get_crop_stat(analyze_result, "crop:name")
	m_gain[4] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:gain")
	m_grow[4] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:grow")
	m_resistans[4] = get_crop_stat(analyze_result, "crop:resistance")
	print("M4:", cropname, m_grow[4], m_gain[4], m_resistans[4])

	
	robotMove_M4_P0() --возвращаем робота в исходное положение

end
----------------------------------------------------
--Шаг 3
if mode == 1 then -- 1 - режим поднятия статов кропсов
	print("Шаг 3. Приступаем к поднятию статов.");
else -- 2 - режим разведения дубликатов кропсов
	print("Шаг 2. Приступаем к разведению дубликатов кропсов.");
end

while true do --главный цикл
	
	--пополняем запас палок в роботе
	if grabCropsFromBarrel() then 
	else --если палки кончились
		destroyAllDoubleCrops() --уничтожим все двойные кропсы
		robot_error("ПАЛКИ КОНЧИЛИСЬ!")
	end
	
	--едем сканить дочерние кропсы
	robotMove_P0_C1()
	analizeAndProceed(1)
	robotMove_C1_C4()
	analizeAndProceed(4)
	robotMove_C4_C5()
	analizeAndProceed(5)
	robotMove_C5_C2()
	analizeAndProceed(2)
	robotMove_C2_C3()
	analizeAndProceed(3)
	robotMove_C3_P0() --конечное положение P0 смотрим вверх
	
	--os.exit()
	

	os.sleep(5)
end

os.exit()