#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
 
float r_speed, rev_time_1 , rev_time_2, difference ;
volatile unsigned long lastflash1 ,lastflash2, flash_1, flash_2, lastshow ;
float RPM;
String spaces =  "   ";  // 3 очищающх пробелов
String spaces2 = "    ";  // 4 очищающх пробелов
  
void setup()
{
  attachInterrupt(PB9, sens, FALLING);      // подключить прерывание на B9 пин по падающему фронту
  attachInterrupt(PB8, sens_two, FALLING);  //подключить прерывание на B8 пин по падающему фронту
  //pinMode  (PC13, OUTPUT) ;
   
  lcd.begin();              // инициализация дисплея
  lcd.backlight();          // включить подсветку
}
 
 
void sens()
{
  flash_1 = micros() - lastflash1;   // вычислить время оборота 1 колеса
  lastflash1 = micros();
  //digitalWrite(PC13,   !digitalRead(PC13));
}
 
 void sens_two()
{
  flash_2 = micros() - lastflash2;   // вычислить время оборота 2 колеса
  lastflash2 = micros();             // запомнить время оборота
  //digitalWrite(PC13,   !digitalRead(PC13));
}
 
 
void loop()
{ 
  if (micros() - lastflash1 > 2000000)   // если сигнала нет больше N - секунд
  {
    rev_time_1 = 0;        // считаем, что всё стоит и не крутится
    rev_time_2 = 0;        // считаем, что всё стоит и не крутится
    difference = 0;        // считаем, что всё стоит и не крутится
    r_speed = 0 ;           // считаем, что всё стоит и не крутится
  }
  
  else
  {
    rev_time_1 = (double) flash_1 / 1000000;             // время  оборота 1 колеса в секундах
    rev_time_2 = (double) flash_2 / 1000000;             // время  оборота 2 колеса в секундах
    difference = (rev_time_1 - rev_time_2)*1000;                // диференциальное значение времени в милисекундах
    r_speed = (162/rev_time_2)/100 ;   //  скорость метров/минуту (60*9*300/время импульса )/1000 
  }
  
  if (micros() - lastshow > 200000)    // каждые 80000 микросекунд
  {                                 
    lcd.setCursor(0, 0);        // курсор в начале слева на 1й строчке
    lcd.print("r1");            // слово revolve 1
    lcd.setCursor(3, 0);        // курсор на 1й строчке, позиция 3
    lcd.print(rev_time_1,3);      // выводим значение время  оборота 1 колеса в секундах
    lcd.setCursor(8, 0);        // курсор на 1й строчке, позиция 7
    lcd.print(spaces);          // очищаем цифры с прошлого вывода
    
 
    
    lcd.setCursor(0, 1);        // курсор в начале слева на 2й строчка
    lcd.print("r2");            // слово revolve 2        
    lcd.setCursor(3, 1);        // курсор на 2й строчке, позиция 3
    lcd.print(rev_time_2,3);      // выводим значение время  оборота 2 колеса в секундах
    lcd.setCursor(8, 1);        // курсор на 2й строчке, позиция 7
    lcd.print(spaces2);          // очищаем цифры с прошлого вывода
    

    lcd.setCursor(10, 0);        // 
    lcd.print("S=");             //
    lcd.setCursor(12, 0);        // 
    lcd.print(r_speed,1);         // выводим значение r_speed
    lcd.setCursor(12, 1);        //
    lcd.print(difference,2);       // выводим значение difference

        
    lastshow = micros();         // сброс таймера
  }
}