if(decyzja=='P' || decyzja=='p')
{
    int i=10;
    NXT::Sensor::SetColor(&comm, IN_1, 'n');
    int color;
    int stare;
    int obecny;
    while(True)
    {
        color =NXT::Sensor::GetValue(&comm, IN_1);
        while(color<130)
        {
            NXT::Motor::SetForward(&comm, OUT_B, x);
            NXT::Motor::SetForward(&comm, OUT_C, x);
            color =NXT::Sensor::GetValue(&comm, IN_1);
        }
        stare=NXT::Sensor::GetSonarValue(&comm, IN_3);
        if(stare+i>179)
            stare=stare+i-179;
        else if(stare-i<0)
            stare=stare-i+179;
        obecny=NXT::Sensor::GetSonarValue(&comm, IN_3);
        while(stare+i!=obecny && color >=130)
        {
            NXT::Motor::SetReverse(&comm, OUT_C, y);//prawo
            NXT::Motor::SetForward(&comm, OUT_B, y);
            obecny=NXT::Sensor::GetSonarValue(&comm, IN_3);
            color =NXT::Sensor::GetValue(&comm, IN_1);
        }
        while(stare-i!=obecny && color >=130)
        {
            NXT::Motor::SetReverse(&comm, OUT_B, y);//prawo
            NXT::Motor::SetForward(&comm, OUT_C, y);
            obecny=NXT::Sensor::GetSonarValue(&comm, IN_3);
            color =NXT::Sensor::GetValue(&comm, IN_1);
        }
        i=i+5;
    }
}