Sterownik rozmyty / A

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace SterownikRozmyty
{
    public static class SI
    {
        public static List<List<int>> wartosciDlaX = new List<List<int>>();
        public static List<List<int>> wartosciDlaKata = new List<List<int>>();
        public static List<List<int>> wynikiRegul = new List<List<int>>();

        public static void inicjuj()
        {
            wartosciDlaX.Add(new List<int> { -100, 55 });
            wartosciDlaX.Add(new List<int> { 0, 20 });
            wartosciDlaX.Add(new List<int> { 100, 55 });

            wartosciDlaKata.Add(new List<int> { -180, 50 });
            wartosciDlaKata.Add(new List<int> { -90, 40 });
            wartosciDlaKata.Add(new List<int> { 0, 30 });
            wartosciDlaKata.Add(new List<int> { 90, 40 });
            wartosciDlaKata.Add(new List<int> { 180, 50 });

            wynikiRegul.Add(new List<int> { 20, 20, 20, 0, -20 });
            wynikiRegul.Add(new List<int> { 20, 20, 0, -20, -20 });
            wynikiRegul.Add(new List<int> { 20, 0, -20, -20, -20 });
        }

        public static void zwroc_odpowiedz(PojazdPolozenie polozenie, out int obrot)
        {
            double licznik = 0;
            double mianowink = 0;

            for (int i = 0; i < 3; i++)
            {
                for (int j = 0; j < 5; j++)
                {
                    var regula1 = zwroc_z_funkcji(polozenie.x, wartosciDlaX[i][0], wartosciDlaX[i][1]);
                    var regula2 = zwroc_z_funkcji(polozenie.kat, wartosciDlaKata[j][0], wartosciDlaKata[j][1]);

                    licznik += regula1 * regula2 * wynikiRegul[i][j];
                    mianowink += regula1 * regula2;
                }

            }
            obrot = Convert.ToInt32(licznik / mianowink);
        }

        public static double zwroc_z_funkcji(double x, double max, double sigma)
        {
            return Math.Exp((((x - max) / sigma) * ((x - max) / sigma)) * -1);
        }


    }
}