deadbeat

%%deadbeat
syms z kz1 kz2 kz3
K=[kz1 kz2 kz3]
D=c2d(G, 0.1)   %%vytvori diskretni model se vzorkovacim krokem 0.1
GD=ss(D)    %%vytvori stavovy diskretni popis
%% z toho opises diskretni matice:
AD=[1.925 -0.9847 0.1048;1 0 0;0 0.0625 0]
BD=[0.25;0;0]
CD=[-0.04796 -0.08641 -0.07804]
DD=[0]
det(eye(3)*z-(AD-BD*K))
%% dostanes: kz3/64 + (9847*z)/10000 + (kz2*z)/4 + (kz1*z^2)/4 - (77*z^2)/40 + z^3 - 131/20000
%%tenhle polynom se musi rovnat z^3, takze dopocitas kz aby vsechno ostatni bylo 0