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Jan 14th, 2016
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  188. ...</p>
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  196. ...</float_array>
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  210.                     <p>...
  211. ...</p>
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  215.                     <p>...
  216. ...</p>
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  224. ...</float_array>
  225.                     <technique_common>
  226.                         <accessor count="88308" source="#gkmodel0_upper_arm_link_geom0_positions-array" stride="3">
  227.                             <param name="X" type="float"/>
  228.                             <param name="Y" type="float"/>
  229.                             <param name="Z" type="float"/>
  230.                         </accessor>
  231.                     </technique_common>
  232.                 </source>
  233.                 <vertices id="vertices">
  234.                     <input semantic="POSITION" source="#gkmodel0_upper_arm_link_geom0_positions"/>
  235.                 </vertices>
  236.                 <triangles count="4190" material="mat0">
  237.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_upper_arm_link_geom0/vertices" set="0"/>
  238.                     <p>...
  239. .../p>
  240.                 </triangles>
  241.                 <triangles count="9302" material="mat0">
  242.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_upper_arm_link_geom0/vertices" set="0"/>
  243.                     <p>...
  244. ...</p>
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  248.                     <p>...
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  252.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_upper_arm_link_geom0/vertices" set="0"/>
  253.                     <p>...
  254. ...</p>
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  256.                 <triangles count="9302" material="mat0">
  257.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_upper_arm_link_geom0/vertices" set="0"/>
  258.                     <p>...
  259. ...</p>
  260.                 </triangles>
  261.             </mesh>
  262.         </geometry>
  263.         <geometry id="gkmodel0_forearm_link_geom0" name="package://ur_description/meshes/ur5/visual/forearm.dae">
  264.             <mesh>
  265.                 <source id="gkmodel0_forearm_link_geom0_positions">
  266.                     <float_array id="gkmodel0_forearm_link_geom0_positions-array" count="63084" digits=...
  267. ...</float_array>
  268.                     <technique_common>
  269.                         <accessor count="63084" source="#gkmodel0_forearm_link_geom0_positions-array" stride="3">
  270.                             <param name="X" type="float"/>
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  273.                         </accessor>
  274.                     </technique_common>
  275.                 </source>
  276.                 <vertices id="vertices">
  277.                     <input semantic="POSITION" source="#gkmodel0_forearm_link_geom0_positions"/>
  278.                 </vertices>
  279.                 <triangles count="10694" material="mat0">
  280.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_forearm_link_geom0/vertices" set="0"/>
  281.                     <p>...
  282. ...</p>
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  284.                 <triangles count="124" material="mat0">
  285.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_forearm_link_geom0/vertices" set="0"/>
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  290.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_forearm_link_geom0/vertices" set="0"/>
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  292. ...</p>
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  297. ...</p>
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  300.         </geometry>
  301.         <geometry id="gkmodel0_wrist_1_link_geom0" name="package://ur_description/meshes/ur5/visual/wrist1.dae">
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  304.                     <float_array id="gkmodel0_wrist_1_link_geom0_positions-array" count="42222" digits=...
  305. .../float_array>
  306.                     <technique_common>
  307.                         <accessor count="42222" source="#gkmodel0_wrist_1_link_geom0_positions-array" stride="3">
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  312.                     </technique_common>
  313.                 </source>
  314.                 <vertices id="vertices">
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  320. ...</p>
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  322.                 <triangles count="10694" material="mat0">
  323.                     <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#gkmodel0_wrist_1_link_geom0/vertices" set="0"/>
  324.                     <p>...
  325. ...</p>
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  328.         </geometry>
  329.         <geometry id="gkmodel0_wrist_2_link_geom0" name="package://ur_description/meshes/ur5/visual/wrist2.dae">
  330.             <mesh>
  331.                 <source id="gkmodel0_wrist_2_link_geom0_positions">
  332.                     <float_array id="gkmodel0_wrist_2_link_geom0_positions-array" count="42222" digits="2490374">...
  333. ...</float_array>
  334.                     <technique_common>
  335.                         <accessor count="42222" source="#gkmodel0_wrist_2_link_geom0_positions-array" stride="3">
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  339.                         </accessor>
  340.                     </technique_common>
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  348. ...</p>
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  350.                 <triangles count="10694" material="mat0">
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  360.                     <float_array id="gkmodel0_wrist_3_link_geom0_positions-array" count="4974" digits="2490374">...
  361. ...</float_array>
  362.                     <technique_common>
  363.                         <accessor count="4974" source="#gkmodel0_wrist_3_link_geom0_positions-array" stride="3">
  364.                             <param name="X" type="float"/>
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  376. ...</p>
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  380.         <geometry id="gkmodel0_ee_link_geom0">
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  384. ...</float_array>
  385.                     <technique_common>
  386.                         <accessor count="24" source="#gkmodel0_ee_link_geom0_positions-array" stride="3">
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  390.                         </accessor>
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  398.                     <p>0 1 2 2 3 0 4 5 6 6 7 4 8 9 10 10 11 8 12 13 14 14 15 12 16 17 18 18 19 16 20 21 22 22 23 20</p>
  399.                 </triangles>
  400.             </mesh>
  401.         </geometry>
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  791.                                                 <translate>0 -0.1197 0.425</translate>
  792.                                                 <rotate>1 0 0 0</rotate>
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  794.                                                     <attachment_full joint="kmodel0/wrist_1_joint">
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  799.                                                                 <translate>0 0.093 0</translate>
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  830.                 </link>
  831.             </technique_common>
  832.         </kinematics_model>
  833.     </library_kinematics_models>
  834.     <library_articulated_systems id="asystems">
  835.         <articulated_system id="robot0_motion">
  836.             <motion>
  837.                 <instance_articulated_system url="#robot0_kinematics">
  838.                     <newparam sid="robot0_motion_kmodel0_inst">
  839.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst</SIDREF>
  840.                     </newparam>
  841.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0">
  842.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0</SIDREF>
  843.                     </newparam>
  844.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0_value">
  845.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0_value</SIDREF>
  846.                     </newparam>
  847.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0">
  848.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0</SIDREF>
  849.                     </newparam>
  850.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0_value">
  851.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0_value</SIDREF>
  852.                     </newparam>
  853.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0">
  854.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0</SIDREF>
  855.                     </newparam>
  856.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0_value">
  857.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0_value</SIDREF>
  858.                     </newparam>
  859.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0">
  860.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0</SIDREF>
  861.                     </newparam>
  862.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0_value">
  863.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0_value</SIDREF>
  864.                     </newparam>
  865.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0">
  866.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0</SIDREF>
  867.                     </newparam>
  868.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0_value">
  869.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0_value</SIDREF>
  870.                     </newparam>
  871.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0">
  872.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0</SIDREF>
  873.                     </newparam>
  874.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0_value">
  875.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0_value</SIDREF>
  876.                     </newparam>
  877.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0">
  878.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0</SIDREF>
  879.                     </newparam>
  880.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0_value">
  881.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0_value</SIDREF>
  882.                     </newparam>
  883.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0">
  884.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0</SIDREF>
  885.                     </newparam>
  886.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0_value">
  887.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0_value</SIDREF>
  888.                     </newparam>
  889.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0">
  890.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0</SIDREF>
  891.                     </newparam>
  892.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0_value">
  893.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0_value</SIDREF>
  894.                     </newparam>
  895.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0">
  896.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0</SIDREF>
  897.                     </newparam>
  898.                     <newparam sid="robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0_value">
  899.                         <SIDREF>robot0_kinematics/robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0_value</SIDREF>
  900.                     </newparam>
  901.                 </instance_articulated_system>
  902.                 <technique_common>
  903.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst0"/>
  904.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst1"/>
  905.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst2">
  906.                         <speed>
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  913.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst3">
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  921.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst4">
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  929.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst5"/>
  930.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst6">
  931.                         <speed>
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  938.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst7">
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  946.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst8">
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  954.                     <axis_info axis="robot0_kinematics/axis_info_inst9"/>
  955.                 </technique_common>
  956.             </motion>
  957.         </articulated_system>
  958.         <articulated_system id="robot0_kinematics">
  959.             <kinematics>
  960.                 <instance_kinematics_model url="#kmodel0" sid="kmodel0_inst">
  961.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst">
  962.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst</SIDREF>
  963.                     </newparam>
  964.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0">
  965.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/base_link-base_fixed_joint/axis0</SIDREF>
  966.                     </newparam>
  967.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0_value">
  968.                         <float>0</float>
  969.                     </newparam>
  970.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0">
  971.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/ee_fixed_joint/axis0</SIDREF>
  972.                     </newparam>
  973.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0_value">
  974.                         <float>0</float>
  975.                     </newparam>
  976.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0">
  977.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/elbow_joint/axis0</SIDREF>
  978.                     </newparam>
  979.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0_value">
  980.                         <float>0</float>
  981.                     </newparam>
  982.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0">
  983.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/shoulder_lift_joint/axis0</SIDREF>
  984.                     </newparam>
  985.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0_value">
  986.                         <float>0</float>
  987.                     </newparam>
  988.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0">
  989.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/shoulder_pan_joint/axis0</SIDREF>
  990.                     </newparam>
  991.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0_value">
  992.                         <float>0</float>
  993.                     </newparam>
  994.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0">
  995.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/world_joint/axis0</SIDREF>
  996.                     </newparam>
  997.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0_value">
  998.                         <float>0</float>
  999.                     </newparam>
  1000.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0">
  1001.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/wrist_1_joint/axis0</SIDREF>
  1002.                     </newparam>
  1003.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0_value">
  1004.                         <float>0</float>
  1005.                     </newparam>
  1006.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0">
  1007.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/wrist_2_joint/axis0</SIDREF>
  1008.                     </newparam>
  1009.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0_value">
  1010.                         <float>0</float>
  1011.                     </newparam>
  1012.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0">
  1013.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/wrist_3_joint/axis0</SIDREF>
  1014.                     </newparam>
  1015.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0_value">
  1016.                         <float>0</float>
  1017.                     </newparam>
  1018.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0">
  1019.                         <SIDREF>robot0_kinematics/kmodel0_inst/wrist_3_link-tool0_fixed_joint/axis0</SIDREF>
  1020.                     </newparam>
  1021.                     <newparam sid="robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0_value">
  1022.                         <float>0</float>
  1023.                     </newparam>
  1024.                 </instance_kinematics_model>
  1025.                 <technique_common>
  1026.                     <axis_info sid="axis_info_inst0" axis="kmodel0/base_link-base_fixed_joint/axis0">
  1027.                         <active>
  1028.                             <bool>false</bool>
  1029.                         </active>
  1030.                         <locked>
  1031.                             <bool>false</bool>
  1032.                         </locked>
  1033.                         <limits>
  1034.                             <min>
  1035.                                 <float>0</float>
  1036.                             </min>
  1037.                             <max>
  1038.                                 <float>0</float>
  1039.                             </max>
  1040.                         </limits>
  1041.                     </axis_info>
  1042.                     <axis_info sid="axis_info_inst1" axis="kmodel0/ee_fixed_joint/axis0">
  1043.                         <active>
  1044.                             <bool>false</bool>
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  1046.                         <locked>
  1047.                             <bool>false</bool>
  1048.                         </locked>
  1049.                         <limits>
  1050.                             <min>
  1051.                                 <float>0</float>
  1052.                             </min>
  1053.                             <max>
  1054.                                 <float>0</float>
  1055.                             </max>
  1056.                         </limits>
  1057.                     </axis_info>
  1058.                     <axis_info sid="axis_info_inst2" axis="kmodel0/elbow_joint/axis0">
  1059.                         <active>
  1060.                             <bool>true</bool>
  1061.                         </active>
  1062.                         <locked>
  1063.                             <bool>false</bool>
  1064.                         </locked>
  1065.                         <limits>
  1066.                             <min>
  1067.                                 <float>-359.99999958864</float>
  1068.                             </min>
  1069.                             <max>
  1070.                                 <float>359.99999958864</float>
  1071.                             </max>
  1072.                         </limits>
  1073.                     </axis_info>
  1074.                     <axis_info sid="axis_info_inst3" axis="kmodel0/shoulder_lift_joint/axis0">
  1075.                         <active>
  1076.                             <bool>true</bool>
  1077.                         </active>
  1078.                         <locked>
  1079.                             <bool>false</bool>
  1080.                         </locked>
  1081.                         <limits>
  1082.                             <min>
  1083.                                 <float>-359.99999958864</float>
  1084.                             </min>
  1085.                             <max>
  1086.                                 <float>359.99999958864</float>
  1087.                             </max>
  1088.                         </limits>
  1089.                     </axis_info>
  1090.                     <axis_info sid="axis_info_inst4" axis="kmodel0/shoulder_pan_joint/axis0">
  1091.                         <active>
  1092.                             <bool>true</bool>
  1093.                         </active>
  1094.                         <locked>
  1095.                             <bool>false</bool>
  1096.                         </locked>
  1097.                         <limits>
  1098.                             <min>
  1099.                                 <float>-359.99999958864</float>
  1100.                             </min>
  1101.                             <max>
  1102.                                 <float>359.99999958864</float>
  1103.                             </max>
  1104.                         </limits>
  1105.                     </axis_info>
  1106.                     <axis_info sid="axis_info_inst5" axis="kmodel0/world_joint/axis0">
  1107.                         <active>
  1108.                             <bool>false</bool>
  1109.                         </active>
  1110.                         <locked>
  1111.                             <bool>false</bool>
  1112.                         </locked>
  1113.                         <limits>
  1114.                             <min>
  1115.                                 <float>0</float>
  1116.                             </min>
  1117.                             <max>
  1118.                                 <float>0</float>
  1119.                             </max>
  1120.                         </limits>
  1121.                     </axis_info>
  1122.                     <axis_info sid="axis_info_inst6" axis="kmodel0/wrist_1_joint/axis0">
  1123.                         <active>
  1124.                             <bool>true</bool>
  1125.                         </active>
  1126.                         <locked>
  1127.                             <bool>false</bool>
  1128.                         </locked>
  1129.                         <limits>
  1130.                             <min>
  1131.                                 <float>-359.99999958864</float>
  1132.                             </min>
  1133.                             <max>
  1134.                                 <float>359.99999958864</float>
  1135.                             </max>
  1136.                         </limits>
  1137.                     </axis_info>
  1138.                     <axis_info sid="axis_info_inst7" axis="kmodel0/wrist_2_joint/axis0">
  1139.                         <active>
  1140.                             <bool>true</bool>
  1141.                         </active>
  1142.                         <locked>
  1143.                             <bool>false</bool>
  1144.                         </locked>
  1145.                         <limits>
  1146.                             <min>
  1147.                                 <float>-359.99999958864</float>
  1148.                             </min>
  1149.                             <max>
  1150.                                 <float>359.99999958864</float>
  1151.                             </max>
  1152.                         </limits>
  1153.                     </axis_info>
  1154.                     <axis_info sid="axis_info_inst8" axis="kmodel0/wrist_3_joint/axis0">
  1155.                         <active>
  1156.                             <bool>true</bool>
  1157.                         </active>
  1158.                         <locked>
  1159.                             <bool>false</bool>
  1160.                         </locked>
  1161.                         <limits>
  1162.                             <min>
  1163.                                 <float>-359.99999958864</float>
  1164.                             </min>
  1165.                             <max>
  1166.                                 <float>359.99999958864</float>
  1167.                             </max>
  1168.                         </limits>
  1169.                     </axis_info>
  1170.                     <axis_info sid="axis_info_inst9" axis="kmodel0/wrist_3_link-tool0_fixed_joint/axis0">
  1171.                         <active>
  1172.                             <bool>false</bool>
  1173.                         </active>
  1174.                         <locked>
  1175.                             <bool>false</bool>
  1176.                         </locked>
  1177.                         <limits>
  1178.                             <min>
  1179.                                 <float>0</float>
  1180.                             </min>
  1181.                             <max>
  1182.                                 <float>0</float>
  1183.                             </max>
  1184.                         </limits>
  1185.                     </axis_info>
  1186.                 </technique_common>
  1187.             </kinematics>
  1188.         </articulated_system>
  1189.     </library_articulated_systems>
  1190.     <library_kinematics_scenes id="kscenes">
  1191.         <kinematics_scene id="kscene" name="URDF Kinematics Scene">
  1192.             <instance_articulated_system sid="robot0_motion_inst" url="#robot0_motion" name="ur5">
  1193.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst">
  1194.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_kmodel0_inst"/>
  1195.                 </bind>
  1196.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0">
  1197.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0"/>
  1198.                 </bind>
  1199.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0_value">
  1200.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0_value"/>
  1201.                 </bind>
  1202.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0">
  1203.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0"/>
  1204.                 </bind>
  1205.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0_value">
  1206.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0_value"/>
  1207.                 </bind>
  1208.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0">
  1209.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0"/>
  1210.                 </bind>
  1211.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0_value">
  1212.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0_value"/>
  1213.                 </bind>
  1214.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0">
  1215.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0"/>
  1216.                 </bind>
  1217.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0_value">
  1218.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0_value"/>
  1219.                 </bind>
  1220.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0">
  1221.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0"/>
  1222.                 </bind>
  1223.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0_value">
  1224.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0_value"/>
  1225.                 </bind>
  1226.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0">
  1227.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0"/>
  1228.                 </bind>
  1229.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0_value">
  1230.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0_value"/>
  1231.                 </bind>
  1232.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0">
  1233.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0"/>
  1234.                 </bind>
  1235.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0_value">
  1236.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0_value"/>
  1237.                 </bind>
  1238.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0">
  1239.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0"/>
  1240.                 </bind>
  1241.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0_value">
  1242.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_2_joint_axis0_value"/>
  1243.                 </bind>
  1244.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0">
  1245.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0"/>
  1246.                 </bind>
  1247.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0_value">
  1248.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_joint_axis0_value"/>
  1249.                 </bind>
  1250.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0">
  1251.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0"/>
  1252.                 </bind>
  1253.                 <bind symbol="kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0_value">
  1254.                     <param ref="robot0_motion/robot0_motion_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_3_link-tool0_fixed_joint_axis0_value"/>
  1255.                 </bind>
  1256.             </instance_articulated_system>
  1257.         </kinematics_scene>
  1258.     </library_kinematics_scenes>
  1259.     <library_physics_scenes id="pscenes">
  1260.         <physics_scene id="pscene" name="URDF Physics Scene">
  1261.             <instance_physics_model url="#pmodel0" sid="pmodel0_inst" parent="#visual0">
  1262.                 <instance_rigid_body body="rigid0" target="#vkmodel0_node0"/>
  1263.                 <instance_rigid_body body="rigid1" target="#vkmodel0_node1"/>
  1264.                 <instance_rigid_body body="rigid2" target="#vkmodel0_node2"/>
  1265.                 <instance_rigid_body body="rigid3" target="#vkmodel0_node3"/>
  1266.                 <instance_rigid_body body="rigid4" target="#vkmodel0_node4"/>
  1267.                 <instance_rigid_body body="rigid5" target="#vkmodel0_node5"/>
  1268.                 <instance_rigid_body body="rigid6" target="#vkmodel0_node6"/>
  1269.                 <instance_rigid_body body="rigid7" target="#vkmodel0_node7"/>
  1270.                 <instance_rigid_body body="rigid8" target="#vkmodel0_node8"/>
  1271.                 <instance_rigid_body body="rigid9" target="#vkmodel0_node9"/>
  1272.                 <instance_rigid_body body="rigid10" target="#vkmodel0_node10"/>
  1273.             </instance_physics_model>
  1274.             <technique_common>
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  1279.     <library_physics_models id="pmodels">
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  1282.                 <technique_common/>
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  1284.             <rigid_body sid="rigid1" name="base_link">
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  1298.             <rigid_body sid="rigid3" name="forearm_link">
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  1351.                     <mass>1.219</mass>
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  1359.             <rigid_body sid="rigid10" name="wrist_3_link">
  1360.                 <technique_common>
  1361.                     <dynamic>true</dynamic>
  1362.                     <mass>0.1879</mass>
  1363.                     <mass_frame>
  1364.                         <translate>0.8172500003397739 0.10915 -0.005490998533120781</translate>
  1365.                         <rotate>0 1 0 179.99999979432</rotate>
  1366.                     </mass_frame>
  1367.                     <inertia>0.0171364731454 0.0171364731454 0.033822</inertia>
  1368.                 </technique_common>
  1369.             </rigid_body>
  1370.         </physics_model>
  1371.     </library_physics_models>
  1372.     <scene>
  1373.         <instance_physics_scene url="#pscene"/>
  1374.         <instance_visual_scene url="#vscene"/>
  1375.         <instance_kinematics_scene url="#kscene">
  1376.             <bind_kinematics_model node="visual0/node7">
  1377.                 <param>kscene_kmodel0_inst</param>
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  1379.             <bind_joint_axis target="node7/node0/node_base_link-base_fixed_joint_axis0">
  1380.                 <axis>
  1381.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0</param>
  1382.                 </axis>
  1383.                 <value>
  1384.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_base_link-base_fixed_joint_axis0_value</param>
  1385.                 </value>
  1386.             </bind_joint_axis>
  1387.             <bind_joint_axis target="node7/node1/node4/node6/node3/node8/node9/node2/node_ee_fixed_joint_axis0">
  1388.                 <axis>
  1389.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0</param>
  1390.                 </axis>
  1391.                 <value>
  1392.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_ee_fixed_joint_axis0_value</param>
  1393.                 </value>
  1394.             </bind_joint_axis>
  1395.             <bind_joint_axis target="node7/node1/node4/node3/node_elbow_joint_axis0">
  1396.                 <axis>
  1397.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0</param>
  1398.                 </axis>
  1399.                 <value>
  1400.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_elbow_joint_axis0_value</param>
  1401.                 </value>
  1402.             </bind_joint_axis>
  1403.             <bind_joint_axis target="node7/node1/node6/node_shoulder_lift_joint_axis0">
  1404.                 <axis>
  1405.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0</param>
  1406.                 </axis>
  1407.                 <value>
  1408.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_lift_joint_axis0_value</param>
  1409.                 </value>
  1410.             </bind_joint_axis>
  1411.             <bind_joint_axis target="node7/node4/node_shoulder_pan_joint_axis0">
  1412.                 <axis>
  1413.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0</param>
  1414.                 </axis>
  1415.                 <value>
  1416.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_shoulder_pan_joint_axis0_value</param>
  1417.                 </value>
  1418.             </bind_joint_axis>
  1419.             <bind_joint_axis target="node1/node_world_joint_axis0">
  1420.                 <axis>
  1421.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0</param>
  1422.                 </axis>
  1423.                 <value>
  1424.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_world_joint_axis0_value</param>
  1425.                 </value>
  1426.             </bind_joint_axis>
  1427.             <bind_joint_axis target="node7/node1/node4/node6/node8/node_wrist_1_joint_axis0">
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  1430.                 </axis>
  1431.                 <value>
  1432.                     <param>kscene_kmodel0_inst_robot0_kinematics_kmodel0_inst_wrist_1_joint_axis0_value</param>
  1433.                 </value>
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  1435.             <bind_joint_axis target="node7/node1/node4/node6/node3/node9/node_wrist_2_joint_axis0">
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  1460.     </scene>
  1461.     <extra id="sensors" type="library_sensors">
  1462.         <technique profile="OpenRAVE"/>
  1463.     </extra>
  1464. </COLLADA>
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