#include <ros/ros.h>#include <std_msgs/String.h>#include <sstream>int main(int argc, char **argv){/* Инициализация узла с именем по-умолчанию my_node */ros::init(argc, argv, "my_node");ros::NodeHandle n;/* Создание топика с названием my_topic, второй параметр -* объем кэша отправки (кол-ве элементов) */ros::Publisher chatter_pub =n.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 256);/* "Умный" delay */ros::Rate loop_rate(10);int count =0;while (ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello world " << count;msg.data = ss.str();/* Макрос для вывода информации в отладочную консоль */ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());/* Отправка сообщения в топик */chatter_pub.publish(msg);/* Проведение одной итерации цикла обработки событий* (таких, как входящие сообщения, запросы и т.д.) */ros::spinOnce();/* "Умный" delay */loop_rate.sleep();++count;}return 0;}